Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 09.02.2020, 17:33

Moment, da habe ich wohl etwas durcheinander gebracht!

In Eding CNC sind 400 Steps/mm eingetragen, DIP-Schalter am Servo 1-4 alle auf ON = 4000 Steps
Servo-Parameter electronic gear Numerator = 2 und Denominator = 1 ( Untersetzung ).

Eding CNC 1mm Verfahrweg zurückgelegt, folglich sind 1mm auch 400 Steps und nicht 4000?

Oszi -> Position Instruction 16-Bit ---> zeigt bei 1mm = 400 Steps
Oszi -> Position Following Error 16-Bit ----> 25 ( Spike! )

1mm/400 Steps = 0,0025mm x 25 = 0,0625mm

:wf

Willhelm B.
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Willhelm B. » 09.02.2020, 20:35

Der Motor macht bei 4000 Steps eine Umdreung.
1 Umdreung sind je nach spindel z.B. 10mm
Also sind 10mm=4000 Steps und 1mm=400 Steps

Das electronic Gear lass auf 1:1

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 09.02.2020, 20:51

Dann liege ich mit meiner Rechnung wohl richtig.

Schleppfehler am Umkehrpunkt 0,0625mm zzgl. ~0.015mm Umkehrspiel + labile Mechanik :cry:
Ich werde mal bei JMC anfragen was die dazu sagen, bzw. ob man mit einem Parameter hinter einem Passwort versteckt diesem Spike entgegenwirken kann. Der dauerhafte Schleppfehler liegt ja bei maximal "2" das, der Servo müsste beim Anfahren einfach nur schneller oder stärker gegenregeln.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 10.02.2020, 07:31

Ich kann nur nochmal auf die Notwendigkeit der 2:1 Untersetzung hinweisen. Und dann bist du am Ziel.

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 10.02.2020, 10:16

Hallo ravenbs,

ich weiß deinen Ratschlag diesbezüglich zu schätzen und befürworte das natürlich. Um die X-Achse umzubauen brauche ich aber erst die CNC um eine Adapterplatte/Motorhalter zu fräsen damit ich meine Untersetzung realisieren kann. Bei der Z-Achse wird es deutlich schwieriger.

Gestern Abend hatte ich mich mit Messuhr bewaffnet an die Maschine gesetzt und kontrolliert wieviel Steps ich für 0,01mm benötige.

2:1 Untersetzung, 4000 Steps = 800 Steps in EdingCNC = maximal 150mm/sek :roll:
8 Steps = 0,01mm -> 1 Step = 0,00125mm ( Das entspricht dann deinem Beispiel )

Da ich aber mit 400 Steps/mm in Eding CNC unterwegs bin ( wegen Eilgangsgeschwindigkeit ), verdoppelt sich der Wert.

Nachdem ich für 2 Stunden google bemüht habe bin ich bei LinuxCNC gelandet, exakt das gleiche Problem mit Spikes bei Beschleunigung und Abbremsen. Das hat angeblich mit dem trapezoidal velocity profile zu tun ( ausgegeben vom Controller ) - viel besser wäre ein s-curve profile. Das erklärt auch, weshalb die Spikes unabhängig von der Beschleunigung welche in Eding CNC eingestellt wurde bestehen bleibt. Ich habe EdingCNC kontaktiert, denke aber das es dafür keine Einstellmöglichkeit gibt, weil im Handbuch dazu auch nichts zu finden ist.

Willhelm B.
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Willhelm B. » 10.02.2020, 11:23

hast du die Untersetzung im Treiber eingestellt, oder hast du da eine mechanische Untersetzung?
Eine Untersetzung per Software einzustellen ist Unfug. Da könntest du auch auf 1:1 lassen und dann auf 8000 Steps gehen, das kommt aufs selbe raus.
Wenn du dann per Mechanik auf 2:1 umgebaut hast, muss das elektronik Gear natürlich auch auf 1:1 stehen, ja auf 1:1

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 10.02.2020, 13:13

Willhelm B. hat geschrieben:
10.02.2020, 11:23
Da könntest du auch auf 1:1 lassen und dann auf 8000 Steps gehen, das kommt aufs selbe raus.
Habe ich nun auch gemacht. Der Support von JMC teilte mir vor etwa einer Woche mit, man sollte die eine mechanische Übersetzung in electronic gear anhand der Formel mit einrechnen, daher dachte ich das sei so korrekt?! Angeblich sei das zur Bestimmung des Parameters "Inertia" bei Autotuning nicht unerheblich.

Willhelm B.
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Willhelm B. » 10.02.2020, 14:05

Ok, dann bin ich raus.

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 10.02.2020, 15:26

Dazu gibt es sogar ein Onlinetool

http://smartservo.org/en/gear-ratio-cal-tool-screw-3/

Bei 400 Steps / mm
e_g_calc.PNG
Bei 800 Steps/mm kommt auch da 1:1 raus. Ob das alle Sinn macht, weiß ich nicht.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 10.02.2020, 15:30

Also ich habs ohne die Einstellung gemacht.
Es ist doch überhaupt kein Unterschied für den Motor ob da jetzt eine Übersetzung oder gleich eine Spindel mit anderer Steigung dran ist...

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