Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 04.05.2019, 12:41

holger hat geschrieben:
04.05.2019, 11:48
Aber auch deine 0,1mm Nachlauf wären mir eigentlich zu viel.
Der Meinung bin ich auch, daher meine Frage.
Zum Ausfräsen eines Regalbretts schon ok, aber sonst...
Sebastian End hat leider auch nicht veröffentlicht was er an Abweichung der Servos hat auf seiner Maschine.

ggf. baue ich noch eine 2:1 Untersetzung mit Zahnriemen davor oder finde noch bessere Parameter.
Oder doch zurück zu den Schrittmotoren - die Leadshine iST-2320 mit integrierter Endstufe könnten sogar bis auf zum Stecker schon ein direkter Ersatz sein. Leider finde ich davon keine Drehmomentkurve.

Stud54
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Stud54 » 04.05.2019, 13:38

ravenbs hat geschrieben:
04.05.2019, 12:41
holger hat geschrieben:
04.05.2019, 11:48
Aber auch deine 0,1mm Nachlauf wären mir eigentlich zu viel.
Der Meinung bin ich auch, daher meine Frage.
Zum Ausfräsen eines Regalbretts schon ok, aber sonst...
Sebastian End hat leider auch nicht veröffentlicht was er an Abweichung der Servos hat auf seiner Maschine.

ggf. baue ich noch eine 2:1 Untersetzung mit Zahnriemen davor oder finde noch bessere Parameter.
Oder doch zurück zu den Schrittmotoren - die Leadshine iST-2320 mit integrierter Endstufe könnten sogar bis auf zum Stecker schon ein direkter Ersatz sein. Leider finde ich davon keine Drehmomentkurve.

Ich frag ihn mal...

Auf der UHPC Fräse liegen seine Servos bei unter nem halben hundertstel Fehler...eingestellt aber mit Linuxcnc und mit Glasmaßstäben.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 04.05.2019, 14:30

.. und ein paar Watt mehr am Servo mit 5er Spindeln anstelle 10ern.

Wenn ich den Überstrom der JMC's von 200% auf 300% erhöhe und etwas quietschen in kauf nehme Komme ich auf einen Schleppfehler von 24 runter (0,06mm).

Hat mal wer den 400W JMC versucht, ob die besser sind?

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 04.05.2019, 15:20

ravenbs hat geschrieben:
04.05.2019, 08:29
Also 100ms sind schon extrem viel. Meiner hängt für die 0,095mm etwa 1,6ms nach in der Spitze wenn ich richtig rechne.
Dir ist klar, dass mein Schlitten 3m/sek (ja: pro Sekunde!) fährt, schlagartig die Richtung wechselt und dann wieder mit 3m/sek zurück fährt...?
ravenbs hat geschrieben:
04.05.2019, 08:29
Sonst irgend jemand der seine Parameter Posten möchten/kann/würde?
Ich kann die gerne auslesen und posten, wird aber hier niemandem etwas bringen, weil mein Szenario völlig anders ist als auf einer Fräse. Und die Pulse generiere ich mit TeensyStep...

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 04.05.2019, 15:28

django013 hat geschrieben:
04.05.2019, 07:26
Hast Du mal überprüft, ob das wirklich die Servo-Endstufe ist, die den Weg wegoptimiert und dass es nicht die Steuerung ist, welche ja per se einen Bahnoptimierer hat.
Meine Pulse generiere ich mit TeensyStep, d.h. ich "weiß" genau wie viele Schritte der Servo "abkriegt", bzw. ich gebe die Anzahl der Schritte vor. Dass da immer die gewünschte Anzahl von Pulsen beim Servo ankommt, habe ich natürlich längst überprüft...
django013 hat geschrieben:
04.05.2019, 07:26
das könnte auch von der Stromregelung (PWM) kommen. Müsste man mal ein Ossi an den Schrittkanal hängen.
PWM...? Was genau meinst Du damit? Meine Pulse haben eine fixe Breite und verändern nur ihre Frequenz beim Beschleunigen und Bremsen. Muss ich etwa die Breite dynamisch verändern? Das wäre mir neu, ich dachte ich kann die Servos ganz normal mit STEP/DIR ansteuern: so gings jedenfalls bisher immer...

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 04.05.2019, 15:31

Hi.
Ja, ne die 3m/s habe ich so nicht wahr genommen, das ist natürlich ne Nummer :).

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 04.05.2019, 18:10

ravenbs hat geschrieben:
04.05.2019, 15:31
ne die 3m/s habe ich so nicht wahr genommen, das ist natürlich ne Nummer :)
OK, hier mal meine Parameter für 180W iHSV57, der mein riemen-getriebenes high-speed System antreibt:

Ansteuerung:
- Speed: 19000 steps/sec (= 1425 rev/min)
- Acceleration: 150000 steps/sec^2
- Microstepping: 200*4 steps/rev (= 800 steps/rev)

DIP-Mäuseklavier:
- S1 OFF
- S2 ON
- S3 ON
- S4 ON
- S5 OFF
- S6 OFF

Pos Loop:
- Pp 3000
- Pf 0
- Pos Error 4000

Vel Loop:
- Vp 15000
- Vi 1000
- Vel Limit 32000
- Acc 1
- Decc 500

Current Loop:
- Cp 3000
- Ci 800
- Continues Current 6000
- Limit Current 13000

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 05.05.2019, 06:12

Moin Phil,
Und die Pulse generiere ich mit TeensyStep...
Wenn das so ist, dann würde ich das "Wegoptimieren" eines Teils des Umkehrweges als Fehler/Mangel einstufen und mich an den Hersteller wenden. Das kann und darf so eigentlich nicht passieren.

Vorausgesetzt natürlich, Du betreibst den Motor innerhalb der Specs, also max. 250kHz Schritttakt etc.
/Edith
Ich sehe gerade Deine 19kHz - damit bist Du weit wech vom Limit, d.h. das dürfte somit überhaupt nicht passieren.

Vielleicht bist Du ja der erste Anwender, der den Motor so extrem auslastet - dann wäre das für den Hersteller durchaus von Interesse, hier nachzubessern.

/Edith2
Ok, bei der Rampe solltest Du mal prüfen, mit welcher Frequenz die Schrittpulse erzeugt werden (IO-Frequenz des Teensy). Wenn Schrittpulse auf Zwischenwerten liegen, die nicht erfasst werden können, dann kann es schon zu Schrittverlusten kommen.
Man kann sich das so vorstellen, dass die 250kHz wie ein Lochraster anzusehen sind. In einem Loch kann ein Puls auftreten, oder nicht. Tritt der Puls in den "Stegen" zwischen den Löchern auf, so kann er (bedingt durch Verzögerung der Optokoppler u.ä.) nicht zeitrichtig erkannt werden und geht verloren oder taucht eben später auf, wo er dann den nächsten Puls beeinträchtigt.

Gruß Reinhard

holger
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von holger » 05.05.2019, 08:47

django013 hat geschrieben:
05.05.2019, 06:12
Wenn das so ist, dann würde ich das "Wegoptimieren" eines Teils des Umkehrweges als Fehler/Mangel einstufen
Ich habe das mal aufgemalt:
Schleppfehler.jpg
Blau ist die Zielposition über der Zeit. Rot ist die Ist-Position des Servos, es läuft wegen dem Schleppfehler hinterher. Der Regler versucht ständig, die Regelabweichung möglichst klein zu halten. Er versucht NICHT, die historischen Sollpositionen aufzuarbeiten. Das ist das normale Verhalten eines Regelkreises.

Analogie: Bei einer geregelten Heizung stellst du z.B. 22 Grad Wunschtemperatur ein. Die Heizung heizt dann langsam hoch, irgendwann hat sie 19 Grad erreicht, und dann gehst du schlafen und drehst die Heizung auf 15 Grad runter. Die Heizung wird nicht erst noch versuchen, das alte Ziel von 22 Grad zu erreichen, sondern gleich abschalten, damit das neue Ziel "15 Grad" erreicht wird.

Dass die Soll-Endlage damit niemals erreicht wird, ist auch normal.

Ein gutes Servo kann den Schleppfehler einfach wesentlich besser minimieren.

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 05.05.2019, 09:20

Moin Holger,
Er versucht NICHT, die historischen Sollpositionen aufzuarbeiten. Das ist das normale Verhalten eines Regelkreises.
...
Ein gutes Servo kann den Schleppfehler einfach wesentlich besser minimieren.
Yo, ich bin davon ausgegangen, dass der Hersteller ein gutes Servo vertreiben will.

Aber Du hast schon recht - da es viele Hobbyisten gibt, die mehr Geld als Hirn haben, ist das eine gute Gelegenheit für Firmen, auf dumm Kohle zu machen. Die wenigsten, die ein Servo kaufen brauchen eines und noch weniger können beurteilen, was ein gutes Servo ausmacht ...

... oder wie heißt es doch neudeutsch: you get what you pay for :D

Gruß Reinhard

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