Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 25.05.2019, 16:33

Eine Frage aber: der Encoder hat eine Auflösung von 4000...? Ich war bisher immer von 1000 ausgegangen
Yo, das kann schon verwirren.

Die Scheibe, die im Encoder rotiert hat 1000 Striche (also hardwaremäßige Auflösung: 1000)
Die Striche werden aber über zwei Sensoren ausgelesen, die um eine halbe Strichbreite versetzt angeordnet sind. Dadurch entstehen pro Strich 4 Pulse (Übergang von durchsichtig auf schwarz und von schwarz auf durchsichtig für jeden Sensor). Da die Sensoren um eine halbe Strichbreite versetzt sind, sind es deren Pulse auch.
Auf diese Weise kann jetzt die Drehrichtung und eine genauere Positionierung ermittelt werden (Stichwort: graycode). Überdies können auch Übertragungsfehler und dergleichen rausgerechnet werden, da die Pulse immer dem gleichen Muster folgen (müssen).
Daraus folgt: optimale Auflösung für einen 1000-Linienencoder ist 4000 :)

Gruß Reinhard

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 25.05.2019, 19:07

django013 hat geschrieben:
25.05.2019, 16:33
Daraus folgt: optimale Auflösung für einen 1000-Linienencoder ist 4000 :)
Danke für die einleuchtende Erklärung!!

julipegasus
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von julipegasus » 17.10.2019, 10:48

Moin,

Ich habe mir mittlerweile auch die JMC iHSV60-30-40-48 zugelegt also die 400W Variante mit Firmware V603.
Dabei ist mir eine Frage gekommen zu den Positionsabweichungen unter P3-15. Dabei wird von den 4000 maximalen Pulsen des Encoders gesprochen, oder? Also bei meiner 5er Spindel direkt angeflanscht wären das so wie bei ravenbs 80 Schritte für 0,1mm Abweichung.

Leider habe ich noch keinen Sweet Spot gefunden an denen die Motoren wirklich gut laufen. Bei P01-02 ->1 und P01-03 18/19/20 ist das 3D Fräsbild immer noch voll mit Vibrationen, was wohl auch daran liegt, dass die Servos anfangen zu knurren und gleichzeitig entwickeln sich auf X und Y Achse niederfrequente Rumpelige Schwingungen.
Hat jemand mal versucht die mit P01-02 -> 0 von Hand einzustellen?
So einfach wie bei Sebastian P01-03 -> 15 und P02-03 -> 50 scheint es leider bei den größeren Motoren nicht zu sein :(
Wenn jemand eine Idee hat gerne her damit.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 17.10.2019, 11:19

Die 400W habe ich leider keine Erfahrung.
Aber zu den 180W kann ich beitragen, ich habe diese nie als Direktantrieb der Spindel vernünftig hin bekommen.
Die haben immer einen Schleppfehler der praktisch unbrauchbar ist bei Geschwindigkeiten >1500 mm/min.
Da ich für Holz eher so 5000 mm/min brauche musste ich die per Zahnriemen untersetzten, um auch bei höheren Geschwindigkeiten nicht so schlimm nach zu schleppen.

Generell scheinen sich die Servos bei mehr Drehzahl viel wohler zu fühlen, seit der Untersetzung ist alles gut und ich muss die auch nicht mehr am absoluten Limit kalibrieren dass sie gleich kreischen...

julipegasus
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von julipegasus » 18.10.2019, 10:41

Ja das habe ich auch jetzt überlegt sie noch weiter zu untersetzen, um dann die Drehzahl auf 6000Rpm aufzumachen und dann auch voll zu nutzen.
Das hätte den Vorteil das die kleinen Schleppfehler Schwingungen nicht mehr so ins Gewicht fallen. Vielleicht bringt das ja was.
Kann man hier Bilder einfügen? Dann könnte ich Zeigen, was möglich ist bis jetzt mit meinen Einstellungen
Hat jemand die Servos mal zum 3D Fräsen zb Kugel oder so eingesetzt und war happy mit dem Ergebniss?

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 18.10.2019, 11:05

Ja, mit zusätzlicher Untersetzung geht auch 3d Fräsen und Passungen auf vernünftige Toleranz. Auch Lagersitze (Wärme geschrumpft) sind dann möglich...

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 28.01.2020, 14:23

ravenbs hat geschrieben:
25.05.2019, 08:47
....

P01-02 -> 1
P01-03 -> 19 --- 18 auf der X Tandemachse mit 2 Servos weil das Portal viel schwerer ist, 19 auf der Y Achse die viel weniger schieben muss mit 1 Servo
P02-03 -> 90 --- 95 ist zwar besser, aber dann gehen die Servos auf Überstrom bei Notaus während dem Eilgang.
P02-04 -> 0,5
Überstrom auf +- 300% hoch gedreht

Und Alarm bei Positionsabweichung runter auf 8 (P3-15).
..
Bezogen auf diesen Post hätte ich eine Frage!

"Überstrom auf +-300%"

Wie wird das genau realisiert? Ich kann in den Parametern der JMC-Servos keinen Eintrag diesbezüglich finden? Oder habe ich da schlichtweg etwas übersehen?

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 28.01.2020, 14:30

Bei den Tabs oben das Letzte ganz rechts, auf der Seite sind nur ein paar wenige Parameter. Kann leider grade nicht nachsehen in der SW wie genau der Wert heißt. Einstellung natürlich auf eigene Gefahr ;)

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 28.01.2020, 14:38

Danke für die schnelle Rückmeldung.
In meinem Fall wäre der letzte Tab:

P08 | Advanced function parameter

Darin enthalten sind 4 Parameter:

P08-19 - Feedback speed low-pass filtering constant
P08-20 - Torque command filter constant
P08-25 -Disturbance torque compensation gain
P08-26 - The perturbation torque filter time constant

Unterscheidet sich der Umfang an Parametern eventuell von älterne Versionen zur V604?

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 28.01.2020, 14:45

Tja das ist keiner von den Parametern. Vorletzter Tab, was steht da?

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