Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
medicusdkfz
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von medicusdkfz » 27.04.2019, 22:06

Sehr, sehr cool Phil :am! Wie schön, wenn man solch ein tolles Tüftelwerk am Laufen sieht! Ich freue mich mit dir... Ist sicher kein Segeltau?!

Liebe Grüße,
Pierre

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 28.04.2019, 17:22

medicusdkfz hat geschrieben:
27.04.2019, 22:06
Ist sicher kein Segeltau?!
:lol: Geflochtene Strukturen sind zwar OT, aber auch dafür gibts super Projekte, z.B. dieses hier: https://www.youtube.com/watch?v=cKcvnwf4oDw&t=57...

Roelli
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Roelli » 03.05.2019, 13:31

Hallo.

Ich fummel auch gerade an den JMC Motoren, hat jemand das Passwort um an die Parater P00 zu kommen?
Und... kann mir evtl. jemand seine Programmierung schicken? Denn, bei mir funktionieren die Servos zwar grundsätzlich, aber der Servo braucht ewigkeiten bis er in die Endposition kommt. Da hab ich noch was falsch eingestellt, komme aber nicht drauf was es ist. (deswegen wäre eine Programmierung von jemand anderen interessant)

https://www.youtube.com/watch?v=1FSQsXZcuwo

Danke!

Roelli.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 03.05.2019, 18:34

Also ich habe bei rev 603:

P01-02 -> 1
P01-03 -> 19
P02-03 -> 90
P02-04 -> 0,5

4000 Pulse / Umdrehung und 10er Spindeln.
Härter kann man die nicht einstellen, ohne dass sie zu pfeifen beginnen.

Bei einer Kreistasche mit 3500mm/min Vorschub hat das aber noch immer einen Schleppfehler bis zu 38 Schritte. Das sind 0,095mm Abweichung, welche man auch deutlich messen kann.
Ist zwar noch ok, aber wirklich gut ist das leider nicht.

Optisch sehr gut zu sehen, wenn man an eine solche Kreistasche eine 0,1mm Fase mit extrem langsamen Vorschub (100mm/min) fräst.


Was habt ihr an Werten für den Schleppfehler?
Wird dieser besser, wenn man die Servos mit mehr Schritten pro Umdrehung betreibt?

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 03.05.2019, 19:52

ravenbs hat geschrieben:
03.05.2019, 18:34
Härter kann man die nicht einstellen, ohne dass sie zu pfeifen beginnen.
Darf ich fragen: ist es ein echtes Problem, sie pfeifen zu lassen, oder nur "Kosmetik"? Meine pfeifen, fahren aber dafür so wie ich es will :roll:

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 03.05.2019, 20:19

Gute Frage, aber ich glaube gesund ist das nicht für die Lebenszeit.
Was hast du denn für Parameter eingestellt mit welchem resultierenden Fehler?

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 04.05.2019, 00:02

ravenbs hat geschrieben:
03.05.2019, 20:19
Gute Frage, aber ich glaube gesund ist das nicht für die Lebenszeit.
Was hast du denn für Parameter eingestellt mit welchem resultierenden Fehler?
Poh, die Parameter hab ich nicht mehr im Kopp... Aber den Einsatz hab ich ja einige Seiten früher erläutert: es wird ein Linearwagen auf einer Strecke von etwa 1.4m per Riemen angetrieben und auf etwa 2~3m/s beschleunigt, wieder abgebremst, und zurück gefahren, und davon bis zu mehrere hundert Zyklen. Also schnelles Fahren, niedrige Anforderungen an absolute Genauigkeit, aber cm-weise daneben liegen solls auch wieder nicht. Wenn ich dem Servo nicht ca. 100ms Zeit gebe, bevor die nächste Fahrt beginnt, fährt er gar nicht erst zu ende: sondern er ist dann zu intelligent und "erspart" sich gleich ein Stück Weg, um den Pulsen am Eingang folgen zu können. Gebe ich ihm aber diese Zeit, passts. Fiepsen tut er nur die letzten paar cm, bevor er zum Stehen kommt (und dieselben cm beim wieder anfahren), und zwar unabhängig davon wie schnell die Fahrt war, also auch bei niedrigen Geschwindigkeiten...

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 04.05.2019, 07:26

Moin Phil,
Wenn ich dem Servo nicht ca. 100ms Zeit gebe, bevor die nächste Fahrt beginnt, fährt er gar nicht erst zu ende: sondern er ist dann zu intelligent und "erspart" sich gleich ein Stück Weg, um den Pulsen am Eingang folgen zu können.
Hast Du mal überprüft, ob das wirklich die Servo-Endstufe ist, die den Weg wegoptimiert und dass es nicht die Steuerung ist, welche ja per se einen Bahnoptimierer hat. Falls es nämlich letztere wäre, könntest Du evtl. mit den Bahnparametern die Pause verkürzen (CV versus Genauhalt - oder so, je nach Steuerung).
Fiepsen tut er nur die letzten paar cm, bevor er zum Stehen kommt (und dieselben cm beim wieder anfahren)
Hm, das könnte auch von der Stromregelung (PWM) kommen. Müsste man mal ein Ossi an den Schrittkanal hängen.
Bleibt die Frage, ob man die Frequenz der Stromregelung beeinflussen kann?

Gruß Reinhard

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 04.05.2019, 08:29

Also 100ms sind schon extrem viel.
Meiner hängt für die 0,095mm etwa 1,6ms nach in der Spitze wenn ich richtig rechne.

Sonst irgend jemand der seine Parameter Posten möchten/kann/würde?
Bis auf Sebastian (und jetzt ich) hat noch keiner seine Parameter veröffentlicht, oder habe ich was übersehen?

holger
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von holger » 04.05.2019, 11:48

Es sind vermutlich so wenige veröffentlichte Parameter im Umlauf, weil die meisten einfach nur mal so die Servos kaufen ("geil, Servos, billig, hab ich im Youtube gesehen"), und sie dann recht planlos einstellen und und vielen Fällen wohl die Maßabweichungen der Fräse zuschieben. Oder gar nicht merken.

Ich veröffentliche auch keine Parameter, weil ich keine JMC-Servos habe. Aber auch deine 0,1mm Nachlauf wären mir eigentlich zu viel.

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