Die Reglerabstimmung macht man aber mit Last, also Servo eingebaut in der Maschine. Ohne Last (Servo auf dem Tisch liegend) dürfte nahezu jede Reglerabstimmung brauchbare Ergebnisse liefern, mit Last nicht mehr.
Bei den Delta Servos z.B. wird dazu in der Auto-Tuning-Prozedur das Verhältnis von Motorträgheit zu Systemträgheit bestimmt, und dieser Wert ist dann ein Hinweis darauf , wie hoch man die "bandwidth" setzen kann, d.h. bis zu welcher Frequenz der Servo noch mitregeln können soll. Je höher, desto genauer kann man plötzliche Drehzahländerungen steuern, d.h. "besser um die Ecke fahren". Ist es zu hoch, schwingt sich das System auf und es kreischt. Ich habe bei mir zwei Achsen auf Delta Servos umgerüstet, bei X (viel Masse) war es eine längere Annäherung an die passenden Parameter, bei Y (wenig Masse) war es "Pipifax", da hat alles funktioniert.
Die wichtigste Einstellung bei den Servos allgemein ist aber die, den Schleppfehler im Betrieb möglichst klein zu bekommen. Sonst werden Kreise zu diagonalen Ellipsen.