Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

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Tilman
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von Tilman » 09.10.2019, 09:07

Der Wizard ist zwar ein gutes Tool für Anfänger, um schnell zu einer Grundkonfiguration zu kommen, doch wenn die einmal erstellt ist, würde ich alles weitere händisch in der .hal und .ini konfigurieren. Früher oder später wirst Du die Dateien mit ziemlich hoher Sicherheit um eigene Einträge erweitern. Der Wizard kann jedoch nur die Parameter schreiben, die er in Form von Eingabefeldern, Buttons oder Dropdowns zu bieten hat. Da er bei jedem Speichervorgang die Dateien komplett neu schreibt, wären alle zusätzlichen Einträge verloren.

Viele Grüße
Tilman

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 09.10.2019, 09:19

Moin. Der WIzard kann keine Gantry aufsetzen. Von daher muss es am Ende sowieso händisch gemacht werden. Aber wie du schon geschrieben hast ist er für die Basisconfig gut.

Hier die derzeitigen .hal und .ini

Es funktioniert soweit. ( DualStep deaktiviert und mit den Werten für velocity und acceleration muss ich noch rumprobieren. Die maximale Geschwindigkeit ist damit noch deutlich unterm Ziel. Homeswitches und Spindel etc. sind noch nicht richtig. Soweit bin ich noch nicht. )


Hat jemand ein paar Erfahrungswerte für MAX_VELOCITY und MAX_ACCELERATION?

Treiber DQ542MA. Motoren 425oz/in Nema-23.


.ini

Code: Alles auswählen

# Generated by stepconf 1.1 at Fri Oct  4 22:01:28 2019
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# Aufruf von stepconf überschrieben.

[EMC]
MACHINE = Dendroapi
DEBUG   = 0
VERSION = 1.1

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
ARCDIVISION = 64
GRIDS = 10mm 20mm 50mm 100mm 1in 2in 5in 10in
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.2
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 5.00
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0
MAX_LINEAR_VELOCITY = 40
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 36.00
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360.00
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/mantra/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm

[KINS]
JOINTS     = 4
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYYZ kinstype=BOTH

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
PROGRAM_EXTENSION = .nc,.tap G-Code File
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK       = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT       = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
BASE_PERIOD  = 100000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE         = Dendroapi.hal
HALFILE         = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal

[TRAJ]
AXES                    = 3
JOINTS                  = 4
COORDINATES             = X Y Z
HOME                    = 0 0 0 0
LINEAR_UNITS            = mm
ANGULAR_UNITS           = degree
#DEFAULT_VELOCITY       = 
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 36.00
MAX_LINEAR_VELOCITY     = 40
NO_FORCE_HOMING         = 1

[EMCIO]
EMCIO      = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl





##############################################################################
#
# X Axis joint
#
##############################################################################

[JOINT_0]
TYPE             = LINEAR
HOME             = 0.0
MIN_LIMIT        = -0.001
MAX_LIMIT        = 400.0
FERROR           = 1
MIN_FERROR       = .25
HOME_OFFSET      = 0.0
HOME_SEARCH_VEL  = 0
HOME_LATCH_VEL   = 0
HOME_USE_INDEX   = NO
HOME_SEQUENCE    = 0
HOME_FINAL_VEL   = 5
DIRSETUP         = 10000
DIRHOLD          = 10000
STEPLEN          = 6000
STEPSPACE        = 6000
STEP_SCALE       = 160
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
# 20 % higher
STEPGEN_MAX_VEL  = 30
STEPGEN_MAXACCEL = 120




[AXIS_X]
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
MIN_LIMIT        = -0.001
MAX_LIMIT        = 400.0




##############################################################################
#
# Y Axis 2 joints
#
##############################################################################

[JOINT_1]
TYPE             = LINEAR
HOME             = 0.0
MIN_LIMIT        = -0.001
MAX_LIMIT        = 400.0
FERROR           = 1
MIN_FERROR       = .25
HOME_OFFSET      = 0.0
HOME_SEARCH_VEL  = 0
HOME_LATCH_VEL   = 0
HOME_USE_INDEX   = NO
HOME_SEQUENCE    = -1
HOME_FINAL_VEL   = 5
DIRSETUP         = 10000
DIRHOLD          = 10000
STEPLEN          = 6000
STEPSPACE        = 6000
STEP_SCALE       = 160
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
# 20 % higher
STEPGEN_MAX_VEL  = 30
STEPGEN_MAXACCEL = 120




[JOINT_2]
TYPE             = LINEAR
HOME             = 0.0
MIN_LIMIT        = -0.001
MAX_LIMIT        = 400.0
FERROR           = 1
MIN_FERROR       = .25
HOME_OFFSET      = 0.0
HOME_SEARCH_VEL  = 0
HOME_LATCH_VEL   = 0
HOME_USE_INDEX   = NO
HOME_SEQUENCE    = -1
HOME_FINAL_VEL   = 5
DIRSETUP         = 10000
DIRHOLD          = 10000
STEPLEN          = 6000
STEPSPACE        = 6000
STEP_SCALE       = 160
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
# 20 % higher
STEPGEN_MAX_VEL  = 30
STEPGEN_MAXACCEL = 120




[AXIS_Y]
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
MIN_LIMIT        = -0.001
MAX_LIMIT        = 400.0



##############################################################################
#
# Z Axis joint
#
##############################################################################

[JOINT_3]
TYPE             = LINEAR
HOME             = 0.0
MIN_LIMIT        = -100
MAX_LIMIT        = 100
FERROR           = 1
MIN_FERROR       = .25
HOME_OFFSET      = 0.0
HOME_SEARCH_VEL  = 0
HOME_LATCH_VEL   = 0
HOME_USE_INDEX   = NO
HOME_SEQUENCE    = 2
HOME_FINAL_VEL   = 5
DIRSETUP         = 10000
DIRHOLD          = 10000
STEPLEN          = 5050
STEPSPACE        = 5050
STEP_SCALE       = 160
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
# 20 % higher
STEPGEN_MAX_VEL  = 30
STEPGEN_MAXACCEL = 120


[AXIS_Z]
MAX_VELOCITY     = 25
MAX_ACCELERATION = 100
MIN_LIMIT        = -100
MAX_LIMIT        = 100




.hal

Code: Alles auswählen

# Generated by stepconf 1.1 at Fri Oct  4 22:01:28 2019
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# Aufruf von stepconf überschrieben.
loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hal_parport cfg="1 out"

#setp parport.0.reset-time 3500
#setp parport.0.reset-time 5500


loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
loadrt pwmgen output_type=1

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
#addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread


net spindle-cmd-rpm => pwmgen.0.value
net spindle-on      <= spindle.0.on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm     <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 1166.66666667
setp pwmgen.0.offset 0.114285714286
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cmd-rpm     <= spindle.0.speed-out
net spindle-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs
net spindle-cmd-rps     <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-at-speed    => spindle.0.at-speed
net spindle-cw          <= spindle.0.forward
net estop-out       => parport.0.pin-01-out
net spindle-cw      => parport.0.pin-14-out
net spindle-pwm     => parport.0.pin-16-out
#net xenable         => parport.0.pin-17-out

##############################################################################
#
# DIR/STEP Driver Pins
#
##############################################################################
net x-step          => parport.0.pin-02-out
#setp parport.0.pin-02-out-reset 1
setp parport.0.pin-02-out-invert 1

net x-dir           => parport.0.pin-03-out
setp parport.0.pin-03-out-invert 1

net y-step          => parport.0.pin-04-out
#setp parport.0.pin-04-out-reset 1
setp parport.0.pin-04-out-invert 1

net y-dir           => parport.0.pin-05-out
#setp parport.0.pin-05-out-invert 1

net z-step          => parport.0.pin-06-out
#setp parport.0.pin-06-out-reset 1
setp parport.0.pin-06-out-invert 1
net z-dir           => parport.0.pin-07-out
setp parport.0.pin-07-out-invert 1

net y2-step         => parport.0.pin-08-out
#setp parport.0.pin-08-out-reset 1
setp parport.0.pin-08-out-invert 1
net y2-dir          => parport.0.pin-09-out
setp parport.0.pin-09-out-invert 1

 
##############################################################################
#
#
#
##############################################################################
#net both-home-x    <= parport.0.pin-12-in
#net both-home-y    <= parport.0.pin-13-in
#net both-home-y2   <= parport.0.pin-11-in
#net both-home-z    <= parport.0.pin-15-in




##############################################################################
#
# X Axis
#
##############################################################################
setp stepgen.0.steplen        [JOINT_0]STEPLEN
setp stepgen.0.stepspace      [JOINT_0]STEPSPACE
setp stepgen.0.dirhold        [JOINT_0]DIRHOLD
setp stepgen.0.dirsetup       [JOINT_0]DIRSETUP

#setp stepgen.0.steplen        1
#setp stepgen.0.stepspace      0
#setp stepgen.0.dirhold        25000
#setp stepgen.0.dirsetup       25000

setp stepgen.0.maxaccel       [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.0.maxvel         [JOINT_0]STEPGEN_MAX_VEL
setp stepgen.0.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE

net x-pos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net x-pos-fb stepgen.0.position-fb  => joint.0.motor-pos-fb
net x-enable joint.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

net both-home-x                     => joint.0.home-sw-in
net both-home-x                     => joint.0.neg-lim-sw-in
net both-home-x                     => joint.0.pos-lim-sw-in

net x-step                          <= stepgen.0.step
net x-dir                           <= stepgen.0.dir



##############################################################################
#
# Y Axis left
#
##############################################################################
setp stepgen.1.steplen        [JOINT_1]STEPLEN
setp stepgen.1.stepspace      [JOINT_1]STEPSPACE
setp stepgen.1.dirhold        [JOINT_1]DIRHOLD
setp stepgen.1.dirsetup       [JOINT_1]DIRSETUP

#setp stepgen.1.steplen        1
#setp stepgen.1.stepspace      0
#setp stepgen.1.dirhold        25000
#setp stepgen.1.dirsetup       25000

setp stepgen.1.maxaccel       [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.1.maxvel         [JOINT_1]STEPGEN_MAX_VEL
setp stepgen.1.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE

net y-pos-cmd joint.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net y-pos-fb stepgen.1.position-fb  => joint.1.motor-pos-fb
net y-enable joint.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

net both-home-y                     => joint.1.home-sw-in
net both-home-y                     => joint.1.neg-lim-sw-in
net both-home-y                     => joint.1.pos-lim-sw-in

net y-step                          <= stepgen.1.step
net y-dir                           <= stepgen.1.dir



##############################################################################
#
# Y Axis right
#
##############################################################################
setp stepgen.2.steplen        [JOINT_2]STEPLEN
setp stepgen.2.stepspace      [JOINT_2]STEPSPACE
setp stepgen.2.dirhold        [JOINT_2]DIRHOLD
setp stepgen.2.dirsetup       [JOINT_2]DIRSETUP

#setp stepgen.2.steplen        1
#setp stepgen.2.stepspace      0
#setp stepgen.2.dirhold        25000
#setp stepgen.2.dirsetup       25000

setp stepgen.2.maxaccel       [JOINT_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.2.maxvel         [JOINT_2]STEPGEN_MAX_VEL
setp stepgen.2.position-scale [JOINT_2]STEP_SCALE

net y2-pos-cmd joint.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net y2-pos-fb stepgen.2.position-fb  => joint.2.motor-pos-fb
net y2-enable joint.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net both-home-y2                     => joint.2.home-sw-in
net both-home-y2                     => joint.2.neg-lim-sw-in
net both-home-y2                     => joint.2.pos-lim-sw-in

net y2-step                          <= stepgen.2.step
net y2-dir                           <= stepgen.2.dir



##############################################################################
#
# Z Axis
#
##############################################################################
setp stepgen.3.steplen        [JOINT_3]STEPLEN
setp stepgen.3.stepspace      [JOINT_3]STEPSPACE
setp stepgen.3.dirhold        [JOINT_3]DIRHOLD
setp stepgen.3.dirsetup       [JOINT_3]DIRSETUP

#setp stepgen.3.steplen        1
#setp stepgen.3.stepspace      0
#setp stepgen.3.dirhold        25000
#setp stepgen.3.dirsetup       25000

setp stepgen.3.maxaccel       [JOINT_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp stepgen.3.maxvel         [JOINT_3]STEPGEN_MAX_VEL
setp stepgen.3.position-scale [JOINT_3]STEP_SCALE

net z-pos-cmd joint.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net z-pos-fb stepgen.3.position-fb  => joint.3.motor-pos-fb
net z-enable joint.3.amp-enable-out => stepgen.3.enable

net both-home-z                     => joint.3.home-sw-in
net both-home-z                     => joint.3.neg-lim-sw-in
net both-home-z                     => joint.3.pos-lim-sw-in

net z-step                          <= stepgen.3.step
net z-dir                           <= stepgen.3.dir



##############################################################################
#
#
#
##############################################################################
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

Tilman
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von Tilman » 09.10.2019, 12:58

millhouse_ hat geschrieben:
09.10.2019, 09:19
Hat jemand ein paar Erfahrungswerte für MAX_VELOCITY und MAX_ACCELERATION?
Die Werte kannst du nur selber herausfinden, da sie zu stark von verschiedensten Faktoren abhängen. Das sind nicht nur Deine Stepper, sondern die gesamte Steifheit Deiner Maschine, das Netzteil und andere Dinge, die da mit einspielen. Wenn die Maschine gut klingt und keine Schrittverluste auftreten, ist alles in Ordnung. Wenn doch, hast Du es übertrieben. Gerade bei der Beschleunigung solltest Du auch alle Achsen simultan mal bewegen, um sicherzustellen, dass z.B. das Netzteil den erforderlichen Strom noch liefern kann.

Viele Grüße
Tilman

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 09.10.2019, 21:02

Auf Z und X klingt alles rund und sauber. Auf der Y Achse klingen die Motoren eher eklig. So wie in dem Video:


youtu.be/OiyVxTNtaSM



Kommt das wirklich nur von Resonanzen?


Der Krach von den Teilen is ein guter weiterer Grund dafür möglichst schnell auf Servos umzusteigen.

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 10.10.2019, 19:27

Der Schaltschrank ist fast fertig.

Schaltschrank. :

fullbox-closed.jpg
fullbox-open.jpg


Star-ground über die Hutschiene. Am Ausgang hängt noch ein kleiner Ferrittoroid:

starground.jpg


Über den Hauptschalter wird eine Leitung aktiviert, die dann wiederum das 40A Schütz schaltet um die 2 anderen Leitungen freizugeben. Das Kabel hat nicht mehr gereicht um alles durch die Kabelführung zu schieben:

main-switch-wiring.jpg
main-switch.jpg


Verkabelung des VFD/FU. Die einzelnen Litzen sind drei mal um den Ferrit gewickelt und mit Kabelbindern fixiert. Damit das ganze nicht so lose rumhängt wurde der Kern mit einem Kabelbinder an der Zuleitung befestigt. Passt. Das Erdkabel der Spindel liegt am FU an. Von dort geht das 2,5er Kabel zur Schiene:

vfd-wired.jpg
Dateianhänge
driver-dips.jpg

Pseudo
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von Pseudo » 10.10.2019, 21:54

Respekt.

Mir fällt das ganze Steuerungs-Thema irgendwie schwer.
Sind Notaus und Endschalter geplant?

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 10.10.2019, 22:23

Moin. Wenn Du erstmal dabei bist ist es schnell entzaubert. Auch auf Softwareseite steigt man schnell durch. Wobei Du ja Servos hast und damit nochmal ne größere Herausforderung.

Am Ende soll das Teil vom Fachmann abgenommen werden um damit richtig arbeiten zu dürfen. Da ist ein Notaus Pflicht. Wird aber nur ein Nothalt und kein voller Notaus.

Endschalter sind eingeplant und ein 30A Netzfilter kommt auch noch vor den FU. Gibts bei Amazon für ~20.-


Bei der Farbcodierung der Kabel bin ich nicht sicher. Geschaltene Phasen sollten in Violett verlegt werden stand irgendwo. Denke das spielt bei dem Teil aber keine Rolle. Wenn der Stecker andersrum eingesteckt wird ist die Codierung eh fürn Arsch.

Edit: Die Sicherungsautomaten müssen auch noch ausgetauscht werden. Zweipolige die im Bedarfsfall Phase und Neutral kappen da man eben nicht wirklich weiß ob Phase auch Phase ist. Oder driekt ein sechspoliger der alles kappt.

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 12.10.2019, 18:45

Kurze Ergänzung:

Die Schirmschiene. Da muss ich noch drei leitfähige Abstandshalter zurechtbiegen um sie mit der Montageplatte verbinden zu können.Rechts und links der Stepperkabelschirme kommt jeweils eine, und eine zwischen die Schirme der Steuerkabel und das der Spindel.

2019-10-12 18.34.51.jpg
2019-10-12 18.34.38.jpg

Stud54
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von Stud54 » 12.10.2019, 19:34

Gut gelöst....!!!!👍

millhouse_
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Re: Katatonische Rennsau.. Hobby CNC aus Aluminium/-profilen

Beitrag von millhouse_ » 12.10.2019, 22:37

Danke. Die Schirmschiene ist aber wahrscheinlich auch das einzige was gut gelöst ist. :lol:

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