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Gruss
Karl
Ich kenne die JMC-Servos nicht, aber die haben garantiert eine Art von Regler in ihrer Firmware. Und da nutzt auch kein externer Regler oder ein Arduino, denn auf welche Regelgröße sollte dieser Regler denn zugreifen? Der Regler muß ja die "aufsummierten" Step-Dir-Signale der Steuerung (=Sollwert) mit der aufsummierten Encoderstellung (=Istwert) vergleichen und entsprechend nachregeln. Beide Signale sind in der auf dem Servo aufgepflanzten Endstufe vorhanden und werden auch dort verarbeitet. Extern macht das keinen Sinn, man müsste dazu ja die Roh-Signale des Encoders nach außen führen und quasi den ganzen Regelteil der Endstufe nachbauen.carbonkid hat geschrieben: ↑09.01.2018, 13:29Die Software scheint ja keinen PID Regler integriert zu haben...wie habt ihr dann die verschiedenen Parameter getestet?
Wo bekommt man denn einen passenden PID Regler her?
Edit: Hab auf youtube gerade dazu paar Videos geschaut, viele machen das mit einem Arduino.
Nur so kann es gehen, der Regler sitzt im Servo (bzw. in seiner Endstufe) und nur dort kannst du die neuen Einstellungen testen. Wolltest du die neuen Einstellungen irgendwo anders testen, also z.B. extern in einer Software, dann bräuchte diese Software Kenntnis über das zu regelnde Objekt (deine Fräse). Du hast aber kein dynamisches Modell deiner Fräse, also wie sie z.B. auf eine Sprungfunktion reagiert. D.h. die ganze sonst notwendige Mathematik und die Differentialgleichungen, die man bräuchte, um die Regelung im Rechner zu simulieren, erspart man sich durch Test an der Fräse selbst. Ganz wichtig ist dazu eine gute Monitorfunktion, um zu sehen, wie der Servo dem Sollwert folgt, ob er schwingt, wie groß die Regelabweichung ist... Falls die Monitorfunktion hier wirklich nur mit 10 Hz geht, dann ist das nahezu unbrauchbar und würde den geringen Preis der Servos rechtfertigen. Dann bleibt nur noch die Abstimmung nach Gehör: wenn es kreischt, ist die Regelung zu hart und es schwingt sich auf, also die Parameter wieder etwas zurücknehmen.
"Irgendwie laufen" wird ein Servo sofort, wenn er richtig angeschlossen ist. Aber egal, ob er mit zahmen Einstellungen betrieben wird, oder so richtig knackig, er sollte die Vorgaben der Steuerung möglichst genau umsetzen. Mal angenommen, der Intergrationsanteil des Reglers steht auf Null, wird der Regler zum reinen Proportionalregler. Dann hast du während Fräsbewegungen eine dauerhafte Regelabweichung, d.h. die Ist-Position hinkt der Soll-Position hinterher. Obwohl er beim Stillstand genau die gewünschte Postion anfährt.
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