Was Mach3/4 NICHT kann, und da rede ich mir in letzter Zeit den Mund fusselig.... Man kann dort keinen PID aufbauen, denn Mach3/4 läuft unter Windoof und Windoof ist nicht echtzeitfähig!
Naja, echtzeitfähig heißt ja "nur", dass eine Reaktion innerhalb einer max. Zeit erfolgt.
Das trifft bei mach4 zu, denn dort erfolgt die Signalverarbeitung ereignisorientiert.
Wenn beispielsweise ein ESS mit 10Hz (Standard) angebunden ist, dann ist natürlich auch nur eine Reaktion innerhalb dieser 10Hz möglich. Selbst wenn mach4 das Signal schneller verarbeitet hat, geht es erst mit dem nächsten Zug zurück zum ESS.
Die mögliche Geschwindigkeit in der Signalverarbeitung liegt also auch an der Anbindung des Bobs.
Was einen möglichen PID-Regler unter mach4 angeht - ich schrieb ja schon, dass ich der Endstufe nicht den PID-Regler nehmen will, denn besser den Strom ausregeln und auf Fehler reagieren - traue ich mir nicht zu.
Was ich mir allerdings gut vorstellen könnte, ist der zweite Regelkreis, der auf Anwendungsebene die Position verarbeitet. Da müsste man einfach mal ausprobieren, wie schnell mach4 wirklich sein kann und ob das nicht schnell genug sein könnte.
Bei allem, was ich bislang mit mach4 getestet habe, wurde ich positiv überrascht von der Verarbeitungsgeschwindigkeit.
... und nö - ich bekomme keine Tantiemen von mach
Daher benutzt man I/O Hardware die im MHZ Bereich diese Signal mitbekommt.
Yepp, der ESS kann Encoder schnell genug einlesen, leitet die Signale aber nicht schnell genug weiter.
Ideal wäre es, wenn der ESS "wüsste", welche Bedeutung ein Encodersignal hat.
Wenn man den Servo als Antrieb für die Werkzeugspindel nimmt ist das nicht unpraktisch weil man so relativ einfach eine Spindelorientierung realisieren kann, da zählt ja nur der Winkel und nicht die gelaufenen Umdrehungen. So für Werkzeugwechsel, Ausspindeln, Nutstoßen etc...
Lach - selbst beim Antrieb einer Werkzeugspindel habe ich ein Getriebe vorgesehen. Das kann 1:1 betrieben werden, muss aber nicht. Somit würde (für mich) auch hier wieder der Encoder auf der Anwendungsachse und nicht beim Antrieb Sinn machen
Selbst bei Drehmaschinen gibt es ein Getriebe an der Hauptspindel
Gruß Reinhard