Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

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Jyremya
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Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von Jyremya » 09.02.2018, 21:40

Hallo zusammen,

ich habe eine Problem bezüglich der Referenzfahrt mit Hilfsachse; komischerweise fährt die eine Seite des Portals beim Referenzieren schneller als die Andere und führt zur Schrägstellung.
Die Seiten werden separat mit Servos und KUS betrieben, auf Y- und A-Achs-Eingang der Steuerung angeschlossen.
Im manuellen Jogmode bewegen sich beide Seiten parallel wie gewünscht, Motor- und Mach-Einstellungen also korrekt.
Auch merkwürdig ist, dass Y-Achse und A-Achse erst zusammen die Ref-Schalter anfahren, sich individuell einstellen, dann X referenziert und danach sich A erneut einmisst. Soll das so sein?

Grüße

tschmitz
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von tschmitz » 10.02.2018, 21:54

Hallo Jyremya,

was mir dazu so einfällt:

1.) Hast Du A unter "Slave Axis Selection" korrekt als Slave von Y defniert?
2.) Hast Du bei den beiden Achsen das Motor-Tuning identisch eingestellt, also auch die Geschwindikgkeit?
3.) Sind die HomeOffsets (Home/Softlimits) für beide Achsen identisch?
4.) Hast Du den Refernezschalter in Ports&Pins als Referenzschalter für beide Achsen definiert? ... Evtl. muss man aber nicht mehr, wenn 1.) eingestellt ist.

Gruß
Thomas

Jyremya
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von Jyremya » 10.02.2018, 23:01

Hallo,

1) Ja 2) Ja

4) Je ein Endschalter pro Achse, sollte auch korrekt auf die jeweilige Achse eingestellt sein. Gemeinsames Homing von Master und Slave nicht aktiviert.

Was die Extrabewegung von A angeht habe ich das Makro von "Ref all home" im Verdacht, werd ich morgen checken und ggf. anpassen.

3) Ja, muss ich aber nocheinmal prüfen. Was die unterschiedliche Geschwindigkeit angeht hab ich die Geschwindigkeitsverringerung bei Softlimitannäherung im Verdacht, macht aber auch nicht so richtig Sinn.
Diese Geschwindigkeitsdifferenz ist mir ein Mirakel.

Grüße

tschmitz
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von tschmitz » 12.02.2018, 01:52

Das heisst Du hast je einen Endschalter für Y und A? Warum? Das macht aus meiner Sicht keinen Sinn.
Und warum hast Du nicht das gemeinsame Homing von Master und Slave aktiviert?

Wenn die Referenzchalter (vielmehr deren Schaltpunkte) nicht exakt auf der gleichen Höhe sitzen, dann dürfte es eine Differenz zwischen 0 von Y und 0 von A geben. Daher auch der Unterschied in der Geschwindigkeitsreduzierung. Die (Schaltpunkte der) Schalter absolut identisch zu positionieren dürfte sehr schwer sein. Daher würde ich für die YA-Achse nur EINEN GEMEINSAMEN Refernzschalter nehmen. Verwendest Du mechanische Schalter oder Näherungssensoren?

Guß
Thomas

Lars
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von Lars » 12.02.2018, 05:23

tschmitz hat geschrieben:
12.02.2018, 01:52
Das heisst Du hast je einen Endschalter für Y und A? Warum? Das macht aus meiner Sicht keinen Sinn.
Also nach meinem Verständnis wählt man einen Gantry-Antrieb dann, wenn die Maschine zu weich für den Antrieb über eine einzelne Spindel ist. Wenn man dann noch zwei Motoren hat (statt 1 Motor + Riemen auf beide Spindeln), dann ist die Rechtwinkligkeit ohne zwei Referenzschalter doch nur Zufall.

Jyremya
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von Jyremya » 12.02.2018, 14:06

Wie Lars sagte, die induktiven Endschalter dienen dem Herstellen der Rechwinkligkeit und sind feinjustierbar.
Mit gemeinsamen Master & Slave-Homing fällt diese Option weg.
Wie akkurat das funktioniert werde ich später noch überprüfen und ggf. optimieren.
Mach 3 macht das out of the Box eigentlich ganz gut, wie in anderen Threds beschrieben fahren A und Y gemeinsam bis zum ersten Schalter, dann die verbleibende Achse bis zu ihrem.
Ich hab jetzt auch meine Fehler gefunden.
Master und Slave-Achse brauchen identische Konfiguration, sowohl in den Motoreinstellungen als auch in den Einstellungen der Arbeitsraumüberwachung.
Außerdem beinhaltet der Ref-All-Home Button die Scripts für Ref Z-Y(beide Antriebe)-X- und dann nocheinmal A.

Problembehebung: Hilfsachse als B deklarieren, Einstellungen gleichschalten ( Vor ALLEM: Geschwindigkeitsreduziereung beim Homen !)

Danke und Gruß

tschmitz
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von tschmitz » 12.02.2018, 19:36

Jyremya hat geschrieben:
12.02.2018, 14:06
...
Ich hab jetzt auch meine Fehler gefunden.
Master und Slave-Achse brauchen identische Konfiguration, sowohl in den Motoreinstellungen als auch in den Einstellungen der Arbeitsraumüberwachung.
Außerdem beinhaltet der Ref-All-Home Button die Scripts für Ref Z-Y(beide Antriebe)-X- und dann nocheinmal A.

Problembehebung: Hilfsachse als B deklarieren, Einstellungen gleichschalten ( Vor ALLEM: Geschwindigkeitsreduziereung beim Homen !)

Danke und Gruß
Na dann klappt es ja!
Das waren dann die beiden Punkte 2.) und 3.) oben?

Gruß
Thomas

Jyremya
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von Jyremya » 13.02.2018, 10:23

Bei 3) die Geschwindigkeit, 4) wars nicht, es lag an dem hinterlegten Makro bei "Ref all home", das eine zusätzliche A Referenzierung durchführt.

tschmitz
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Re: Mach 3 Referenzfahrt bei Gantrybauweise

Beitrag von tschmitz » 14.02.2018, 19:51

OK, aber Hauptsache es geht nun! :dh

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