Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
Alex_s
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Alex_s » 06.11.2017, 18:08

aye, ich sehe auch keinen Grund für Streitpotential ;D

PS: hab von JMC die Antwort bekommen das der 60er ( 200W Servo ) noch nicht in Produktion ist.
Ferner wollen Sie überdenken bei einer neuen Revision ordentliche Stecker zu verbauen.
Auf die Anfrage ob man die Regelhardware etwas potenter gestallten könnte damit diese zackiger regeln kann und ggf. autotuning gabs : we will check.

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 07.11.2017, 05:31

Moin moin,
Beim TB (und auch beim AKZ) wird gegen + geschaltet und hier bringt der Anschluss des Schaltkontaktes auch die Versorgungsspannung mit; der andere Pin am Anschluss ist dann der Eingang.
Yepp - man braucht sich ja nur mal einen induktiven Schalter anschauen. Das Anschlusskabel hat 3 Adern:
  • Versorgungsspannung
  • Signal vom Schalter
  • GND
So sollte bei einem guten Bob der Anschluss für einen Schalter immer aussehen. Dann kann man jede Art von Schaltern dran hängen und muss nicht mit zusätzlichen Versorgungsstrippen rumfrickeln.
In der Regel wird bei Versorgungsspannung die 24V heraus gegeben. Dann muss der Eingang über einen Pegelwandler führen, denn die Steuerung würde mit 24V zerstört werden. Die Steuerung selbst läuft meist mit 5V oder auch mit 3,3V
Bei vielen chinesichen BOBs und beim Arduino wird gegen Masse geschaltet - der Eingangspin ist im Ruhezustand also high.
Yo, die Billichbobs (wie auch die meisten Mainboards der 3D-Drucker) haben bei den Schaltern nur Stecker mit 2 Pins. Wenn man hier einen induktiven Schalter verwenden will, muss man mit separater Versorgungsspannung arbeiten.
Beim Arduino (zumindest bei der Hauptplatine) kann man in der Firmware angeben, ob ein Eingang normal (high-aktiv) oder invertiert (low-aktiv) sein soll. Die Spannung ist dann (je nach Modell) 5V oder eben 3,3V

@Alex
die Rückmeldung von JMC klingt ja verheißungsvoll :)

Gruß Reinhard

Jens E.
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Jens E. » 10.11.2017, 12:28

Moin,

Wenn ich mit der pokeys57cnc arbeite,

Die haben ja auf dem Motor-Anschlüssen einen „Errorin“

Kann ich dadrauf den Alarmpin vom Servo drauf legen?

Dankeschön schon mal im Voraus

Alex_s
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Alex_s » 20.11.2017, 21:18

der ALM am servo ist nur ein Schalter, ich weiß leider nicht was es für ein Eingang am pokeys ist sollte aber gehen, musst nur den kreis irgendwie schließen :)

ich hab nun neues Portal fertig und möchte nun Zahnriemen-antrieb machen, hab da nur null Ahnung ^^

django013 hatte ja geschrieben das 1,25 sin macht wegen der 5mm Steigung, grundlegend dazu habe ich mir nun:
Zahnriemenscheibe 24 5M 15
Zahnriemenscheibe 30 5M 15

(Riemenlänge steht noch nicht ganz fest wegen Konstruktion :) )

nach Adam Riese sind das 1,25, spielt es eine Rolle wie groß die Zahnriemenscheiben sind ?

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 21.11.2017, 05:33

Moin moin,
django013 hatte ja geschrieben das 1,25 sin macht wegen der 5mm Steigung
Nun, das darf man wohl streichen.
Ich hatte die CL-Systeme als intelligenter eingestuft, als sie wohl sind. Ich wurde da überstimmt - obwohl: wissen tut es niemand und es wurde bislang weder bewiesen, noch widerlegt.
Ich habe leider nicht die Möglichkeit, diesen Beweis zu führen, deshalb werde ich einfach weiter meiner Idee folgen ...

Musst also mit Dir ganz alleine ausmachen, was Du für sinnvoll hältst. Vielleicht sind ja 10.000 Mikroschritte genauso sinnig/unsinnig wie 4.000 ?
nach Adam Riese sind das 1,25, spielt es eine Rolle wie groß die Zahnriemenscheiben sind ?
Bei den Zahnriemen gibt es einen Mindestbiegeradius, der in die Lebensdauer der Riemen eingeht.
Ansonsten zählt die Anzahl der Zähne für eine mögliche Beschleunigung.
Der HTD-Riemen gilt ja konstruktiv als schlupffrei, weshalb alle Zähne im Eingriff sich die Beschleunigungslast teilen. Ein größeres Rad hat somit auch Vorteile. Die wird man (wenn überhaupt) nur in der Lebensdauer der Riemen sehen können.

Nebenbei - ich habe (bei gleichem Profil) jeweils die doppelte Zahn-Anzahl genommen.

Gruß Reinhard

Alex_s
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Alex_s » 21.11.2017, 10:06

dank dir ich spiel mal was rum :)

Edit: wenn die 1,25 nur wegen der Schritte sind damit man eine grade Zahl für Steps /mm bekommt, kann man bei den Servos ja alles was durch Steigung der KuS gerade teilbar ist nehmen.

das UC300Eth verkraftet auch mehr wie 4000, wäre dann nicht 2:1 bzw sogar 3:1 besser für die KuS ?
Dann kann der servo schön auf 3000 U/min laufen , man verliert irgendwann zwar etwas an m/min Verfahrgeschwindigkeit, da kann ich aber zur zeit mit weniger leben, den ausgereizt wird es eh nicht, macht ja angst bei den bewegten Massen ^^

jogger
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jogger » 21.11.2017, 11:11

Alex_s hat geschrieben:
21.11.2017, 10:06
das UC300Eth verkraftet auch mehr wie 4000, wäre dann nicht 2:1 bzw sogar 3:1 besser für die KuS ?
Dann kann der servo schön auf 3000 U/min laufen , man verliert irgendwann zwar etwas an m/min Verfahrgeschwindigkeit, da kann ich aber zur zeit mit weniger leben, den ausgereizt wird es eh nicht, macht ja angst bei den bewegten Massen ^^
Denk daran, dass Du bei Untersetzung Dynamik verlierst. Der Motorrotor ist bei unseren Maschinchen das Element mit dem größten Trägheitsmoment, weil dessen Masse im Quadrat des Radius ins Moment eingeht. D.h. dass bei steigender Untersetzung der Rotor auf immer höhere Drehzahlen gebracht werden muss. Man kann das durchrechnen und dann sieht man, dass die Maximalbeschleunigung an der Spindel deswegen bei höheren Übersetzungen massiv in den Keller geht (und die zu bewegende Masse kaum eine Rolle spielt).

Das möchte man nicht :(

Dazu kommen bei solchen Untersetzungen immer auch Spiele. Ein HTD ist nur theoretisch spielfrei. Das ändert sich, wenn es dynamisch wird. Kann man schön sehen, wenn man genaue Encoder an An- und Abtriebsseite montiert und dann das Ding gegen Last anfahren lässt.

Und das alles gilt nur, wenn die Zahnriemenräder auch wirklich exakt mittig gebohrt und auch montiert sind. Spannbuchsen sind da Pflicht. Sonst hat man sehr schnell ein paar Hunderstel Ungenauigkeit und Umkehrspiel, und das dann nicht einmal konstant (exzentrisch bzw. dynamische Riemenlängung).

Ich bin kein wirklicher Freund dieser Konstruktionen - aber natürlich geht es manchmal nicht anders (bei meiner Y-Achse auch nicht - ich habe da eine bewegliche Spindelmutter).

Sebastian hatte ja auch schon mal gerechnet (war das hier oder im Kommentarbereich seiner Videos?) und das Drehmoment selbst der kleinen Servos entwickelt über die Spindel schon mehr als ausreichend "Dampf" - zumindest für unsere Zwecke.

Viele Grüße,
Christoph

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 21.11.2017, 15:34

Moin moin,
das UC300Eth verkraftet auch mehr wie 4000, wäre dann nicht 2:1 bzw sogar 3:1 besser für die KuS ?
Dann kann der servo schön auf 3000 U/min laufen , man verliert irgendwann zwar etwas an m/min Verfahrgeschwindigkeit, da kann ich aber zur zeit mit weniger leben, den ausgereizt wird es eh nicht, macht ja angst bei den bewegten Massen
Hm, also ich würde das an der Art des Motors fest machen.
Ein Stepper hat seine größte Kraft im Stillstand, bzw. beim Anfahren.
Ein Servo dagegen hat auch noch bei 3000 U/min (etwas) Kraft.

Ansonsten würde ich die Mikroschritt-Einstellung immer im Verhältnis zur Encoder-Auflösung sehen. Besonders bei den Servos - ich denke, dort steht außer Frage, dass die Position in Abhängigkeit von Encoder geregelt wird.
Ein HTD ist nur theoretisch spielfrei. Das ändert sich, wenn es dynamisch wird. Kann man schön sehen, wenn man genaue Encoder an An- und Abtriebsseite montiert und dann das Ding gegen Last anfahren lässt.
Bei guten Riemen-Herstellern bekommt man ein Datenblatt, in dem auch die 1% Dehnungskraft zu finden ist.
Viele 3D-Druckerbauer verstoßen gegen die 1%-Dehnung und wundern sich dann über Echoing und schlimmeres.
Wenn sich ein HTD-Riemen beim Anfahren längt, dann ist er schlicht weg falsch/unter-dimensioniert.

Jeder Hersteller bietet Rechenformeln für den Einsatz seiner Riemen und wer sich an diese Auslegung hält, bei dem längt sich der Riemen auch beim Anfahren nicht :)

Gruß Reinhard

trendsetter
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von trendsetter » 26.11.2017, 00:56

Hallo zusammen,

bei welcher Spannung betreibt ihr die Servos? Hab aktuell 45V und die Servos gehen immer auf "Over Current" Fehler. Habt ihr ne Ahnung woran es liegne könnte?
VG
Michael

Alex_s
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Alex_s » 26.11.2017, 10:22

bei 48V, hasst du eventuell in den settings eine 0 vergessen beim current limit ? also wenn die sofort in over current gehen.

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