Moin Jascha,
whow - den Namen höre ich zum ersten Mal
ich bin auch Musiker...
In jungen Jahren habe ich die Saiten gestrichen, gezupft und geschlagen, inzwischen spiele ich nur noch Radio
Wenn Du aus dem benachbarten Ausland kommst, dann habe ich schon früh von Eurem Projekt gehört. Bin erstaunt, dass es noch läuft, aber wie heißt es so schön: gut Ding will Weile haben
Für mich nicht
, obwohl ich Deinem Gedanken gut folgen kann... Aber nehmen wir mal folgenden Ablauf an: Systemstart (beide Motoren sind "zufrieden"), dann fährt jeder Motor mit eigenem Regler dieselbe Anzahl an Schritten (ich steuere sie mit PULS/DIR an), wobei sich der Riemen dehnt (Stichwort Trägheit usw.) und jeder Motor das nach eigenem Ermessen versucht, aus zu regulieren. Dann: erneut Stillstand, der Riemen verliert seine Dehnung (genau wie von Dir beschrieben). Da beide Motoren exakt dieselbe Anzahl an Schritten gefahren sind, befindet sich nun der Riemen genau im selben Zustand wie zu Beginn, nur ein paar Zähne weiter transportiert.
Auch wenn es sich nach perfekter Welt anhört, bei dem Tempo, das die Motoren an den Tag legen, könnte ich mir schon vorstellen, dass der Riemen alleine durch die Dehnung erwärmt wird. Je nachdem welchen Encoder Ihr habt, bzw. mit welcher Auflösung Ihr fahrt, kann die Temperaturänderung schon zu einer Längenänderung führen, die zur Folge hat, dass nicht mehr die gleichen Schritte zum Stillstand angefahren werden.
Abgesehen davon ist mir noch ein zweiter Umstand aufgefallen (in Deinem ersten Beitrag):
Du schreibst davon, dass Du einen 74HCT125 einsetzt - vermutlich um die Schrittpulse zu duplizieren. Leider haben die 125er keine exakte Schaltflanke, was durchaus zu unterschiedlichen Schritten (zeitlich gesehen) führen kann.
Besser wäre der Einsatz eines 74VHC04 - der hat definierte Schaltflanken (Schmitttrigger) und wird erfolgreich zur Systemtakterzeugung bei hochwertigen Audio-Samplern o.ä. eingesetzt.
Schaltung ungefär so, dass das Schrittsignal auf einen Eingang gelegt wird und dessen Ausgang auf zwei weitere Eingänge (desselben Chips) gelegt wird. Dann hat jeder Stepper einen eigenen Treiber und es ist gewährleistet, dass die Pulse zeitgleich erfolgen.
Sieht man im Video schlecht, ist aber so gelöst wie auf diesem Diagramm
Auch wenn es nur eine minimale Änderung ist, ich würde die Andruckrolle zwischen Wagen und Servo entfernen. Dafür die andere Andruckrolle höher ziehen. Wenn man das auf beiden Seiten macht, ist schon die zu beschleunigende Masse reduziert worden.
Wie gesagt, wenn der Riemen sich beim Beschleunigen längt (also mehr durchhängt) dann ist er zu schwach ausgelegt worden. Euer Projekt dürfte auch für Riemenhersteller wie Conti oder Optibelt interessant sein. Wendet Euch doch mal an die Hersteller. Vielleicht gibt es Unterstützung?
Es gibt auch spezielle Riemen gerade für hochdynamische Anwendungen. Das wisst Ihr vermutlich aber schon.
Bei der Umstellung auf eine Antriebachse könnte man das Zahnriemenrad noch vergrößern. Evtl. größer als das, was es zu kaufen gibt. In der
Dingsbums-Welt gibt es nette Generatoren, die ganz gut funktionieren. Habe damit schon etliche Zahnriemenräder gedruckt. Gibt auch neuere Generatoren. Einfach mal nach "parametric pulley" suchen.
Mit den erzeugten STLs könnte man sich auch Zahnriemenräder aus Metall erstellen, oder aus CFK fräsen lassen
Was die Frage der Leistung der Motoren angeht: Du schriebst, dass Du 3 Größen gekauft hast. Weiß jetzt nicht, welche bei dem Test im Einsatz sind, ob Du evtl. schon welche mit 400W hast?
Bei den größeren Motoren steigt ja nicht nur die Leistung, sondern auch das Trägheitsgewicht des Rotors. Gilt also sorgsam abzuwägen, was Sinn macht. Könnte also durchaus sein, dass zwei kleinere mehr Schmackes auf die Welle bringen, als ein großer
Gruß Reinhard