Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
KarlG
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von KarlG » 09.01.2018, 12:12

Tubepit hat geschrieben:
09.01.2018, 11:42
werde die Mods darum bitten den Beitrag zu löschen oder zu verschieben
Done! https://cncwerk.de/forum/viewtopic.php?f=15&t=1003

Gruss
Karl

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carbonkid
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von carbonkid » 09.01.2018, 13:29

Hallo,

hier mal noch ein Link zur Servo parametrier Problematik.
http://www.ni.com/product-documentation/2923/en/
halt leider auch nur auf englisch. Habe das im Zusammenhang bei der Suche "was ist ein PID Regler" bzw. "PID Regler Servo" gefunden.
Da ich mit meiner Maschine noch nicht so weit bin das ich parametrieren muß kann ich zur praxis bei den JMC´s noch nichts sagen. Die Software scheint ja keinen PID Regler integriert zu haben...wie habt ihr dann die verschiedenen Parameter getestet?
Wo bekommt man denn einen passenden PID Regler her?

Edit: Hab auf youtube gerade dazu paar Videos geschaut, viele machen das mit einem Arduino.
Schön wäre das schon dann könnte man wie bei den Leadshine Endstufen schön einstellen. Da bräuchte man dann nur nur die Graphen dazu in einer kleinen Software.

Edit,Edit: ;) Vielleicht könnte einer mal testen ob man mit der Leadshine ProTuner Software auch die JMC´s parametrieren kann. ;)
http://www.leadshine.com/UploadFile/Dow ... 131207.pdf
Sind ja praktisch die gleichen Motoren.
Gruß Daniel

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Kiwifranky
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Kiwifranky » 09.01.2018, 22:35

Hallo,

da ich meine Servos auch mal irgendwann einstellen muss...

Mein täglich Brot ist die Softwareentwicklung und ich kenne mich sehr gut mit Arduino & Co. aus.
Kein Problem ein nettes Tool zu schreiben, wenn mir einer sagt was da gemacht werden soll!
Wenn sich also einer schon mal etwas damit befasst hat und weiss was zu tun ist, aber nicht wie man das machen kann --> Dann Infos an mich.
Gerne erkläre ich mich hiermit bereit die Software für Arduino und eine Auswertungssoftware für Windows zu entwickeln.

Beste Grüsse

Franky

Lars
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Lars » 10.01.2018, 05:25

carbonkid hat geschrieben:
09.01.2018, 13:29
Die Software scheint ja keinen PID Regler integriert zu haben...wie habt ihr dann die verschiedenen Parameter getestet?
Wo bekommt man denn einen passenden PID Regler her?

Edit: Hab auf youtube gerade dazu paar Videos geschaut, viele machen das mit einem Arduino.
Ich kenne die JMC-Servos nicht, aber die haben garantiert eine Art von Regler in ihrer Firmware. Und da nutzt auch kein externer Regler oder ein Arduino, denn auf welche Regelgröße sollte dieser Regler denn zugreifen? Der Regler muß ja die "aufsummierten" Step-Dir-Signale der Steuerung (=Sollwert) mit der aufsummierten Encoderstellung (=Istwert) vergleichen und entsprechend nachregeln. Beide Signale sind in der auf dem Servo aufgepflanzten Endstufe vorhanden und werden auch dort verarbeitet. Extern macht das keinen Sinn, man müsste dazu ja die Roh-Signale des Encoders nach außen führen und quasi den ganzen Regelteil der Endstufe nachbauen.

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von carbonkid » 10.01.2018, 09:48

@Lars
Ich weiß nicht genau was du meinst.
Vielleicht hab ich ja auch etwas falsch verstanden bisher.

Bin immer davon ausgegangen das man mit der Software die Parameter nur vom Servo holen kann, verändern kann und dann wieder zum Servo schicken kann. Aber eben ohne mit der Software zu testen wie der Servo sich mit den veränderten Werten verhält.
Habe mir die Software auch jetzt mal installiert und dazu keine Taste gefunden wo das möglich wäre. Oder für was ist "Run Status"?
Genauso gibt es ja keine grafische Darstellung dieses "Test´s" denn so wie ich es verstanden habe ist das Monitoring nur zum Echtzeit "beobachten".

Mal schauen wenn es die Zeit erlaubt bau ich doch mal einen Servo zum Test auf und schau was die Software macht und ob die Leadshine Software vielleicht mit den Motoren funktioniert.

Bei ihm sieht man sehr gut was ich meine und wie die Leadshine Software funktioniert.
https://www.youtube.com/watch?v=g6KpKboSSb0
Zuletzt geändert von carbonkid am 10.01.2018, 10:06, insgesamt 3-mal geändert.
Gruß Daniel

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Lars
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Lars » 10.01.2018, 10:04

Ich hatte es so verstanden, als wolltest du die Servos mit einem externen Regler reglen, der auf einem Arduino läuft. Das macht aus den genannten Gründen keinen Sinn.
carbonkid hat geschrieben:
10.01.2018, 09:48
Bin immer davon ausgegangen das man mit der Software die Parameter nur vom Servo holen kann, verändern kann und dann wieder zum Servo schicken kann. Aber eben ohne mit der Software zu testen wie der Servo sich mit den veränderten Werten verhält.
Nur so kann es gehen, der Regler sitzt im Servo (bzw. in seiner Endstufe) und nur dort kannst du die neuen Einstellungen testen. Wolltest du die neuen Einstellungen irgendwo anders testen, also z.B. extern in einer Software, dann bräuchte diese Software Kenntnis über das zu regelnde Objekt (deine Fräse). Du hast aber kein dynamisches Modell deiner Fräse, also wie sie z.B. auf eine Sprungfunktion reagiert. D.h. die ganze sonst notwendige Mathematik und die Differentialgleichungen, die man bräuchte, um die Regelung im Rechner zu simulieren, erspart man sich durch Test an der Fräse selbst. Ganz wichtig ist dazu eine gute Monitorfunktion, um zu sehen, wie der Servo dem Sollwert folgt, ob er schwingt, wie groß die Regelabweichung ist... Falls die Monitorfunktion hier wirklich nur mit 10 Hz geht, dann ist das nahezu unbrauchbar und würde den geringen Preis der Servos rechtfertigen. Dann bleibt nur noch die Abstimmung nach Gehör: wenn es kreischt, ist die Regelung zu hart und es schwingt sich auf, also die Parameter wieder etwas zurücknehmen.

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von carbonkid » 10.01.2018, 10:09

Ah jetzt verstehe ich Dich. :dh
Okay werd ich wohl selbst probieren was die Software macht.
Gruß Daniel

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von joeysch » 11.01.2018, 16:29

Hallo,
mal eine Frage in die Runde. Ich baue zur Zeit auch eine Fräse. Habe das hier https://cncwerk.de/forum/viewtopic.php?f=8&t=978 mal vorgestellt.
Die Mechanik bzw. die Teile dafür sind jetzt bestellt. Plattenmaterial, Träger, Schienen und Spindeln. Nun wollte ich die Antriebe ordern.
Nachdem ich diesen Fred hier teilweise mehrfach gelesen habe, bin ich ein wenig hin und her gerissen. Auf der einen Seite ist die Leistung die die Servos bringen beachtlich. Preislich gesehen sind sie sehr interessant und wenn man die Videos von Sebastian sieht will man sie nur noch haben.
Aber:
Ich bin blutigen Anfänger was diese ganze CNC Sache betrifft. Ich glaube das gerade jetzt am Anfang genügend andere Probleme mit meiner Konstruktion auftreten werden. Ich weiß nicht ob ich mir den Stress mit der ganzen Einstellerei und Parametrisierung antun soll. Oder ist das halb so wild. Ich muss mit Sicherheit, nicht wie Sebastian, an die Leistungsgrenzen gehen.

Was würdet ihr vorschlagen?
Servos die dann erstmal mit irgendwelchen Standardwerten laufen oder z.B. IHSS57-36-20 die preislich ähnlich sind oder....?

Ich werde wahrscheinlich zu 90% Holz bearbeiten und hin und wieder ein bisschen Alu.
Als CAM hatte ich an Estlcam mit der Ansteuerung vom Arduinoclub gedacht, es scheint mir für den Anfang das einfachste zu sein. Habe aber auch Inventor mit HSM.

Gruß Guido

Lars
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Lars » 11.01.2018, 19:52

joeysch hat geschrieben:
11.01.2018, 16:29
Oder ist das halb so wild. Ich muss mit Sicherheit, nicht wie Sebastian, an die Leistungsgrenzen gehen.
"Irgendwie laufen" wird ein Servo sofort, wenn er richtig angeschlossen ist. Aber egal, ob er mit zahmen Einstellungen betrieben wird, oder so richtig knackig, er sollte die Vorgaben der Steuerung möglichst genau umsetzen. Mal angenommen, der Intergrationsanteil des Reglers steht auf Null, wird der Regler zum reinen Proportionalregler. Dann hast du während Fräsbewegungen eine dauerhafte Regelabweichung, d.h. die Ist-Position hinkt der Soll-Position hinterher. Obwohl er beim Stillstand genau die gewünschte Postion anfährt.
Ein Rechteck wird dann schön rechteckig, wie es soll. Nur an der Ecke kann es zu Komplikationen kommen (Verrundung). Ein Kreis wird zur diagonal gedrehten Ellipse.
So war es bei mir im Herbst, als ich eine Achse auf ein Leadshine-Servo umgebaut habe. Ich wusste das mit dem I-Anteil, aber die Scheiß-Software hat mich genau diesen Parameter nicht ins Servo schreiben lassen.

Mit einer erprobten Mechanik, wo du weisst, dass du kreisförmige Kreise fräsen kannst, kannst du entspannt (oder auch eher weniger entspannt...) die Probleme der Servos lösen. Wenn alles neu ist, weisst du nicht einmal, woher der Fehler genau kommt. Ist es die Mechanik? Oder das Servo? Mit Schrittmotoren wird es dann deutlich leichter. Mit dem Risiko, dass dir später vielleicht mal die Verfahrgeschwindigkeiten zu klein sind. Aber wenn alles leichtgängig ist und die Fräse nicht zu massiv wird, geht's trotzdem ausreichend schnell.

Ich würde zu den Schrittmotoren raten.

KarlG
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von KarlG » 11.01.2018, 21:24

Lars hat geschrieben:
11.01.2018, 19:52
Ich würde zu den Schrittmotoren raten.
Sehe ich auch so - er hat schon 1000 unbekannte Faktoren und braucht nicht noch zusätzlich welche...

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