Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

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flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 28.01.2020, 22:57

Das wäre super!!

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 29.01.2020, 07:33

Nun du hast gesagt du hast 4000 Pulse / Umdrehung eingestellt und 10mm Spindeln.
Also sind 400 Pulse 1 mm.
200 Pulse - die auf deinem Bild zu sehen sind - sind also 0,5mm Abweichung.

Das sind direkt "Schritte" die 200 die der daneben liegt.

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 29.01.2020, 07:37

Sebastian hatte denke ich 5mm Spindeln.

Da währe es bei 200 Schritten Abweichung nur noch 0,25mm.
Aber dazu kommt ja, dass du die Doppelte Kraft auch noch hast, der Schleppfehler also kleiner wird (nochmal halb) -> 0,125mm.
Dann die Beschleunigung runter, da bist du viel zu hoch, dann bist du langsam bei > 0,0x.

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 29.01.2020, 08:07

Die CompactLine gibt es erst seit Dezember 2019 mit 5mm Steigung - Standardausführung ist immer in 10mm Steigung und soweit ich mich an die Videos erinnern konnte hatte Sebastian sogar erwähnt das es sich um 10mm Steigung handelt.

Naja, nun muss ich einen geeigneten Weg finden um mit dem ganzen Krempel zurecht zu kommen.

flipmode
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 29.01.2020, 15:28

Nochmal eine Frage an die Profis!

Sollte anhand des Graphen bei Current Instruction % in meinem Fall nicht mehr an "Strom" drin sein?

200mm/sek Vorschub
600mm/sek² Beschleunigung

Pendeln 100mm
Oszi_x_achse.png

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 29.01.2020, 16:01

Du kannst ja dann die anderen Parameter schärfer einstellen, wenn die noch mehr können.
Dann saugen die auch mehr Strom.

Was aber verwundert ist der große Unterschied zwischen Strom erwartet und tatsächlich genommen.
Sind deine Netzteile groß genug? Leitungsquerschnitt groß genug? Spannung hoch genug?

Ich hab z.B. pro Motor ein eigenes 400W Netzteil dran und die Stromversorgung mit 1,5 mm2 angebunden bei etwa 39V.
Das sind noch immer bei weitem keine 300% aber die waren noch günstig.

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 29.01.2020, 16:18

Sorotec liefert zur Steuerung ein 48V Netzteil mit 12,5A Typ PSP-600-48.

Kabelquerschnitt: 1mm2 wie im Bausatz beiliegend.
Spannung habe ich auf 45V gedrosselt.

Parameter sind wohl schon fast am Limit, im unteren Drehzahlbereich habe ich Vibrationen und leises summen. Im Moment weiß ich nicht wo ich noch was drehen soll/kann, dieses Autotuning lässt wenig Spielraum und die Dokumentation zu diesen Servos ist unterirdisch.

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 29.01.2020, 16:36

Bisschen klein das Netzteil wenn da 3 (oder 4 ?) Motoren dran hängen.

Um sowas zu testen ist dann wieder die Kreistasche von Vorteil.
Dann Saugen schon mal zwei Motoren gleichzeitig vollen Strom - da dürfte das Netzteil weg knicken.
Kannst ja mal ein Oszi auf die Spannung am Motor machen wenn der gas gibt.

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 29.01.2020, 16:43

Es sind drei 180W Servos dran. Wenn es daran liegen sollte, könnte ich doch zum Testen zwei der drei Motoren abklemmen?

Soeben getestet!

Nur ein Motor am Netzteil liefert die gleichen Werte im Oszi, Current liegt nach wie vor bei 75%.

Diagonales Pendeln X100 Y100 im Eilgang ohne Spannungseinbruch. Im Oszi kann UVW (A) ausgegeben werden, ein Servo am Netzteil zieht bei Richtungsumkehr unter G0 ~5A. Das Netzteil ist sicherlich nicht gerade üppig dimensioniert, scheint aber für das Problem das der Servo weniger Strom zieht als vorgegeben nun nicht verantwortlich zu sein?

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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von flipmode » 08.02.2020, 17:39

Ich muss hier nochmal einhaken!

Mir hat das Thema keine Ruhe gelassen, auf Facebook in der iHSV57 - Gruppe bin ich mittlerweile auch vertreten.
Ich habe den Ratschlag von ravenbs angenommen und zum Testen meine Y-Achse von 1:1 auf 2:1 umgerüstet. Begonnen mit dem "Autotuning" hatte ich mich langsam herangetastet und versucht die Achse auf ein brauchbares in Bezug auf Schleppfehler und Vibration zu reduzieren.

Dabei ist mir aufgefallen, das man den dauerhaften Schleppfehler im allgemeinen nur auf 0 ( + - 4 ) reduzieren kann, wenn man P02-03 (Speed feed forward Gain) auf 100 stellt. Ansonsten hat man sogar bei kleinsten Vorschüben ( 600mm/min ) einen Schleppfehler von gut 50 Inkrementen.

Insgesamt hat sich am Schleppfehler oder an den Spikes beim Wegfahren / Bremsen im Vergleich zu 1:1 nichts verändert, ausser das die Servos nun mit 25% Current auskommen, anstatt mit 50%. Mein Eindruck: Diese bescheuerten Servos ( wenn es denn wirklich welche sind! ) hätten genug Kraft um die Mechanik sauber und mit annehmbaren Schleppfehler anzutreiben, lassen sich jedoch nicht Parametrieren wie die V5xx

Mittlerweile liegen meine Nerven ziemlich blank, somit habe ich alle Servos abgeschraubt, einen davon an der Steuerung gelassen und auf den Tisch gelegt. Autotuning deaktiviert und mich im Netz diverser PID Anleitungen bemüht. Hatte man bei V5xx noch annähernd die selben Parameter zur Verfügung wie in der Industrie üblich ( PID ) sucht man bei V6xx vergeblich. Nach nun drei Tagen und unzähligen Listen welcher Parameter was beeinflusst bin ich nicht wirklich ans Ziel gekommen. Der JMC Servo lässt sich mit den wenigen Einflussnehmenden Parametern nicht so einstellen, das dieser im ausgebauten Zustand, ohne jegliche Belastung bei 1200mm/min ohne jeglichen Schleppfehler von A nach B kommt - es sei denn man stellt P02-03 auf 100, nicht 99, nicht 90.. und erst recht nicht noch weniger.

Nachdem sich aus heiterem Himmel ein hörbares Knacken eingestellt hat ( nur wenn der Servo rechts dreht ) hatte ich den Servo auf Standardparameter zurückgesetzt. Ich komme aus der Internetbranche, Webdesign und Programmierung - die Verarbeitung von Parameterlisten ist mir also nicht fremd, so habe ich mal alle verfügbaren Parameter aus dem Servo geladen...Was soll ich sagen, da verstecken sich weitaus mehr Parameter als man mit der JMC Software auslesen und bearbeiten kann.

Ich denke das diese Parameter durch das "Passwort" welches für zwei Ebenen in der JMC Software existiert geschützt sind.

Einige Beispiele

Speed Loop Sampling frequency

Code: Alles auswählen

<P00-62>
      <Code>P00-62</Code>
      <name_>Speed loop sampling frequency</name_>
      <set>0</set>
      <set_range>1-8</set_range>
      <Factory_setting>2</Factory_setting>
      <Unit>---</Unit>
      <Set_method>---</Set_method>
      <Effective_time>---</Effective_time>
      <Address>0x003E</Address>
      <Min_Value>1</Min_Value>
      <Max_Value>8</Max_Value>
      <Descritpion>
      </Descritpion>
      <Symbol>FALSE</Symbol>
      <decimal_place>0</decimal_place>
      <authority>10</authority>
      <shutdown_set>True</shutdown_set>
      <Keep>false</Keep>
    </P00-62>
    
Sampling frequency of position loop

Code: Alles auswählen

  <P00-63>
      <Code>P00-63</Code>
      <name_>Sampling frequency of position loop</name_>
      <set>0</set>
      <set_range>1-8</set_range>
      <Factory_setting>4</Factory_setting>
      <Unit>---</Unit>
      <Set_method>---</Set_method>
      <Effective_time>---</Effective_time>
      <Address>0x003F</Address>
      <Min_Value>1</Min_Value>
      <Max_Value>8</Max_Value>
      <Descritpion>
      </Descritpion>
      <Symbol>FALSE</Symbol>
      <decimal_place>0</decimal_place>
      <authority>10</authority>
      <shutdown_set>True</shutdown_set>
      <Keep>false</Keep>
    </P00-63>
Velocity filtering

Code: Alles auswählen

<P01-70>
      <Code>P01-70</Code>
      <Name>Velocity filtering</Name>
      <Setting>1</Setting>
      <set_range>0-3</set_range>
      <Factory_setting>1</Factory_setting>
      <Unit>
      </Unit>
      <Set_Method>
      </Set_Method>
      <Effective_time>
      </Effective_time>
      <Address>0x00AA</Address>
      <Min_Value>0</Min_Value>
      <Max_value>3</Max_value>
      <Instruction>---</Instruction>
      <Symbol>FALSE</Symbol>
      <decimal_place>0</decimal_place>
      <Permission>10</Permission>
      <shutdown_setting>True</shutdown_setting>
      <Keep>false</Keep>
    </P01-70>
Integral error limit amplitude of current loop regulator

Code: Alles auswählen

<P02-60>
      <Code>P02-60</Code>
      <Name>Integral error limit amplitude of current loop regulator</Name>
      <set>0</set>
      <set_range>0-16383</set_range>
      <factory_set>0</factory_set>
      <Unit>---</Unit>
      <Setting_method>---</Setting_method>
      <Effective_time>---</Effective_time>
      <Address>0x0104</Address>
      <Min_Value>0</Min_Value>
      <Max_value>16383</Max_value>
      <Instruction>---</Instruction>
      <Symbol>FALSE</Symbol>
      <decimal_place>0</decimal_place>
      <Permission>10</Permission>
      <shutdown_setting_>false</shutdown_setting_>
      <Keep>false</Keep>
    </P02-60>
Daneben gibt es noch...

- Integral error limit amplitude of current loop regulator
- Proportional gain of D axis current loop regulator
- Integral gain of D axis current loop regulator
- Proportional gain of Q axis current loop regulator
- Integral gain of Q axis current loop regulator

P05
-Torque limiting setting source

P06
- Speed analog command input gain
( Set range: 10-2000, unit 1rpm/V Set the coefficients between analog input and speed control instructions for CN1 input.
Example: 500 represents 500 revolutions per minute for each V.)

-Torque analog command gain
(Set range: 0 to 100. 0, unit 1% Set the coefficients between analog input and speed control instructions for CN1 input. For example: 30 represents 30% rated torque per V.)

P08
- Inertia identification acceleration and deceleration time
Ich habe nicht alle notiert, aber es sind nicht gerade wenig. Auf mich macht es den Eindruck, das man bedingt durch das "schlechte" Autotuning auf viele wichtige Parameter verzichten muss welche einem im manuellen Tuning näher an einen gut getunten Servo bringen könnten.

Langsam würde ich gerne mit der Maschine auch mal Fräsen, allerdings bin ich sehr unsicher ob das mit diesen Servos etwas wird? Ich würde Vorschläge zu wirklich brauchbaren Antrieben sehr begrüßen, idealerweise erschwinglich und genauer als diese JMC Fakeservos.

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