Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
Stud54
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Stud54 » 05.05.2019, 09:35

Selbst ein Servosystem von Siemens für 7000 Euro ist ohne Parametersatz einfach nur dumm und die Inbetriebnahme lästig.

Auch hier sitzt du vorm Scope und optimierst dir nen Wolf. Die Physik unterscheidet leider nicht zwischen billig und teuer...:)

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 05.05.2019, 11:11

django013 hat geschrieben:
05.05.2019, 06:12
bei der Rampe solltest Du mal prüfen, mit welcher Frequenz die Schrittpulse erzeugt werden (IO-Frequenz des Teensy). Wenn Schrittpulse auf Zwischenwerten liegen, die nicht erfasst werden können, dann kann es schon zu Schrittverlusten kommen.
Man kann sich das so vorstellen, dass die 250kHz wie ein Lochraster anzusehen sind. In einem Loch kann ein Puls auftreten, oder nicht. Tritt der Puls in den "Stegen" zwischen den Löchern auf, so kann er (bedingt durch Verzögerung der Optokoppler u.ä.) nicht zeitrichtig erkannt werden und geht verloren oder taucht eben später auf, wo er dann den nächsten Puls beeinträchtigt.
Das ist eine interessante Info, vielen Dank! Aber so ganz kapieren tu ichs noch nicht... Also: das Lochraster ist ein Raster auf Seiten des Servos? Und wenn ich Pulse abschicke und deren Frequenz kontinuierlich steigere (was nicht der Fall ist) verliere ich Pulse auf Empfängerseite durch Interferenz?

Hm. Soweit ich bisher angenommen habe, hat der Empfänger, also hier der Servo, einfach einen Zähler oder einen Interrupt auf seinem Eingangs-Pin, der triggert, sobald ein High rein kommt. Dass er den Eingang sampelt, wäre mir neu...!

KarlG
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von KarlG » 05.05.2019, 11:58

Moin,
jpk hat geschrieben:
05.05.2019, 11:11
Hm. Soweit ich bisher angenommen habe, hat der Empfänger, also hier der Servo, einfach einen Zähler oder einen Interrupt auf seinem Eingangs-Pin, der triggert, sobald ein High rein kommt. Dass er den Eingang sampelt, wäre mir neu...!
konkret wird der Impuls an der Flanke erkannt - L/H oder H/L (einstellbar). Bei max. 250kHz wäre das ein minimaler Impulsabstand von 4µs, die noch sicher erkannt werden. EIn 1:1-Tastverhältnis unterstellt, wäre ein Einzelimpuls 2µs lang (low-phase) bzw. 2µs (high-phase).

Nach meinen Verständnis kommt es nur auf den Einzelimpuls an - egal, ob der nun aller halben Stunde oder 20 mal pro Sekunde oder auch 250.000 mal pro Sekunde "eintrifft". Solange das minimale Zeitfenster (4µs) nicht unterschritten wird und das Ding ausreichend breit ist ~2µs, wird auch sicher ein Schritt erkannt und ausgeführt.

Hoffe, ich habe richtig gerechnet :D

Gruss
Karl

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 05.05.2019, 17:24

KarlG hat geschrieben:
05.05.2019, 11:58
Bei max. 250kHz wäre das ein minimaler Impulsabstand von 4µs, die noch sicher erkannt werden. EIn 1:1-Tastverhältnis unterstellt, wäre ein Einzelimpuls 2µs lang (low-phase) bzw. 2µs (high-phase).
Danke, Karl, dann hab ichs richtig gemacht mit meinen eingestellten 5µs Pulsbreite... 8-)

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 23.05.2019, 10:51

Nochmal ein Update, für alle die sich für den Schleppfehler interessieren:

Ich habe jetzt eine Untersetzung gebaut, mit HDT-5M Zahnriemen. 15 zu 30 Zähnen, 15mm breit.
Damit konnte ich den Schleppfehler auf besser 0,03mm reduzieren bei nur noch 40% Motorlast.
Vorher waren es ja 0,095 bei 101% Last ohne Materialeingriff.

Test bei 3.500 mm/min Vorschub - Spirale von d=0 bis d=100 mit 1mm Steigung.
Größter Schleppfehler natürlich beim kleinsten Radius, nach Außen hin immer besser.

Realer Alu-Schlichtvorschub wie z.B. 500 mm/min und einem relevanten Radius wie z.B. 10mm gibt es praktisch keinen Messbaren Schleppfehler mehr.
Man muss nur beim Schruppen genug drauf lassen, die 0,03 weg zu bekommen.


Merke:
JMC 180 Watt nur an 5mm Spindeln oder bei 10mm Spindeln nur mit Untersetzung, weil die sonst nicht genug Wumms haben das zu schieben.

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 23.05.2019, 16:14

Interessant! Hast Du Deine Parameter beibehalten, oder nochmal abgeändert...?

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 23.05.2019, 16:43

Praktisch identisch.
Den P02-03 habe ich jetzt auf 95, das hilft für den Eilgang.

Ohne die Übersetzung musste ich vorher aber auf P01-03 = 18 runter gehen, da ich bei Aluminium Schruppfräsern sonst Überstromabschaltungen bekommen habe.

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 25.05.2019, 00:19

Also:

P01-02 -> 1
P01-03 -> 18
P02-03 -> 95
P02-04 -> 0,5

Und alles andere Default..? Werde mal versuchen, ob ich diese Parameter für meine v5 Servos "übersetzen" kann...

ravenbs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von ravenbs » 25.05.2019, 08:47

Grade habe ich (Alle Posts zusammen gefasst):

P01-02 -> 1
P01-03 -> 19 --- 18 auf der X Tandemachse mit 2 Servos weil das Portal viel schwerer ist, 19 auf der Y Achse die viel weniger schieben muss mit 1 Servo
P02-03 -> 90 --- 95 ist zwar besser, aber dann gehen die Servos auf Überstrom bei Notaus während dem Eilgang.
P02-04 -> 0,5
Überstrom auf +- 300% hoch gedreht

Und Alarm bei Positionsabweichung runter auf 8 (P3-15).
Das müssten 80 Mikroschritte also 0,1mm sein (2:1 Untersetzung, 10er Spindel).
Das hat mich schon einige male gerettet, das schaltet zuverlässig ab wenn man einen Crash fährt - z.B: den Fräser in den geschlossenen Deckel des Werkzeugswechslers rammt ;).


Der Autotune 3 bringt auch sehr gute Werte, finde ich aber schwerer einstellbar (P01-02 -> 3). Habe mich also nach langem Gefummel gegen diesen entschieden. Autotune 2 finde ich praktisch nutzlos, das ist bei weitem nicht auf so gute Werte zu bekommen.

Und Mikroschrittauflösung macht absolut keinen Unterschied für den Schleppfehler oder wie hart der Servo reagiert.
Gibt also dort keinen Sinn das anders als den HW encoder zu konfigurieren => also 4000 solange solange die Steuerung die Pulse her bringt.
Soweit ich testen konnte reagiert der Servo bei höheren Auflösungen auch gar nicht auf Einzelschritte sondern immer wenn der nächste 1/4000 voll ist macht der so einen Schritt.

jpk
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von jpk » 25.05.2019, 15:05

ravenbs hat geschrieben:
25.05.2019, 08:47
Und Mikroschrittauflösung macht absolut keinen Unterschied für den Schleppfehler oder wie hart der Servo reagiert. Gibt also dort keinen Sinn das anders als den HW encoder zu konfigurieren => also 4000 solange solange die Steuerung die Pulse her bringt.
Vielen Dank für die Parameter! Hab sie mir notiert für meine nächsten Tests. Eine Frage aber: der Encoder hat eine Auflösung von 4000...? Ich war bisher immer von 1000 ausgegangen, und Microstepping habe ich mit dem DIP-Mäuseklavier auf 800 eingestellt (wegen meiner alten Stepper-Denke 4*200=800), werde das dann mal überdenken. Also an beiden Stellen sind 4000 möglich und gut, auch für die älteren Server der Version 552...?mit

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