Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
Lars
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Lars » 05.01.2018, 11:34

carbonkid hat geschrieben:
05.01.2018, 00:26
Dazu sollten die Servos natürlich ohne Last sein.
Die Reglerabstimmung macht man aber mit Last, also Servo eingebaut in der Maschine. Ohne Last (Servo auf dem Tisch liegend) dürfte nahezu jede Reglerabstimmung brauchbare Ergebnisse liefern, mit Last nicht mehr.

Bei den Delta Servos z.B. wird dazu in der Auto-Tuning-Prozedur das Verhältnis von Motorträgheit zu Systemträgheit bestimmt, und dieser Wert ist dann ein Hinweis darauf , wie hoch man die "bandwidth" setzen kann, d.h. bis zu welcher Frequenz der Servo noch mitregeln können soll. Je höher, desto genauer kann man plötzliche Drehzahländerungen steuern, d.h. "besser um die Ecke fahren". Ist es zu hoch, schwingt sich das System auf und es kreischt. Ich habe bei mir zwei Achsen auf Delta Servos umgerüstet, bei X (viel Masse) war es eine längere Annäherung an die passenden Parameter, bei Y (wenig Masse) war es "Pipifax", da hat alles funktioniert.

Die wichtigste Einstellung bei den Servos allgemein ist aber die, den Schleppfehler im Betrieb möglichst klein zu bekommen. Sonst werden Kreise zu diagonalen Ellipsen.

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carbonkid
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von carbonkid » 05.01.2018, 12:29

Ohne Last meinte ich schon eingebaut aber ohne Verbindung zur Mechanik (Zahnriemen runter oder Kupplung ab)
So kann man die Grundeinstellung machen, vorallem wenn man gar keine Ahnung hat welche Werte da überhaupt stehen müssen.
Wenn man dann die Grundeinstellung hat kann man ja das Feintuning mit verbundener Mechanik machen. Zumindest hat diese vorgehensweise bei mir mit den Leadshine Endstufen so einwandfrei geklappt.
Gruß Daniel

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paulpanter82
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von paulpanter82 » 05.01.2018, 20:04

Moin Leude

Danke für den PDF Link auch wenn mein Englisch noch grausammer als der google Übersetzer ist helfen da die Bilder schon gut weiter.
Servo läuft immer noch und das Vibrieren ist auch weg, fein Tuning dann im eingebauten zustand.

Da gibt es doch den Monitor im Programm, kann man z.B. bei mir über Estlcam eine definierte Strecke fahren lassen und sich anschauen wie da was schwingt und direkt optimieren - wieder die Strecke fahren lassen und vergleichen?

Gruß Michael

martin2250
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von martin2250 » 05.01.2018, 20:19

paulpanter82 hat geschrieben:
05.01.2018, 20:04
Da gibt es doch den Monitor im Programm, kann man z.B. bei mir über Estlcam eine definierte Strecke fahren lassen und sich anschauen wie da was schwingt und direkt optimieren - wieder die Strecke fahren lassen und vergleichen?
Der eingebaute Monitor hat aber leider eine maximale Abtastrate von 100ms was für's Tuning absolut nicht reicht. Ich hatte ursprünglich vor ein eigenes Programm zu schreiben mit dem das etwas flotter geht. Mit ein bisschen reverse engineering habe ich auch einen einfachen Plotter mit der zehnfachen Abtastrate in python zum laufen bekommen.
JMC angeschrieben, ob es denn Dokumentation zum verwendeten Protokoll gibt, aber die haben nach zwei Emails aufgehört zu antworten...
Da man so jedes Mal das Programm beenden/wechseln muss um Parameter zu ändern und den Monitor wieder aufzumachen war mir das dann zu blöd und ich habe die Servos nach Bauchgefühl getuned. Falls jemand den Code haben möchte kann ich den gerne online stellen.

Grüße
Martin
perfekte Platinen fräsen: OpenCNCPilot

paulpanter82
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von paulpanter82 » 05.01.2018, 20:31

Moin Martin

Schade, ist den der Monitor für sonstwas zu gebrauchen?

Gruß Michael

martin2250
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von martin2250 » 05.01.2018, 20:38

Hi,
solange man genug Gedult hat, lässt sich der Monitor bestimmt verwenden. Welche Abtastrate damit wirklich möglich ist hab ich noch nicht getestet.
Wenn du den Code mal ausprobieren magst hänge ich ihn mal an. Ich weiß ehrlich gesagt nicht mehr was genau geplottet wird, ich schätze es war der Positionierungsfeher.

Code: Alles auswählen

#!/usr/bin/python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import serial
import struct

ser = serial.Serial('COM7', baudrate=57600, stopbits=serial.STOPBITS_ONE)

tosend = "\x01\x03\x00\x88\x00\x01\x04\x20"

N = 1000
data = np.zeros(N)

for i in range(N):
    ser.write(tosend)
    inp = ser.read(7)
    dat = struct.unpack(">h", inp[3:5])[0]
    data[i] = dat
    print dat
    
ser.close()
plt.plot(range(N), data)
plt.show()
perfekte Platinen fräsen: OpenCNCPilot

paulpanter82
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von paulpanter82 » 05.01.2018, 20:51

Sorry Martin

Da muss ich passen, davon hab ich soviel Ahnung wie du wohl vom Häckeln :mrgreen:
Ich glaub da mal dann auf mein Bauchgefühl zu hören beim Feintuning.

Gruß Michael

django013
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von django013 » 09.01.2018, 04:38

Moin Pit,

die ausführliche Vorstellung ist zwar schön, diese jedoch bei jemand anderen in die Diskussion zu pflanzen ist aus meiner Sicht definitiv destruktiv.
Dafür gibt es von mir einen ganz dicken Daumen nach unten!
Wir haben eine eigene Rubrik, wo sich jeder vorstellen darf.
Zum Thema passende Fragen kann man dann auch in der richtigen Diskussion (also hier) stellen.
Beides sind zwei paar Stiefel, die auch so behandelt werden sollten.

Gruß Reinhard

FerdinandFräs
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Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von FerdinandFräs » 09.01.2018, 11:16

Hat jemand CAD-Daten (Step-Modell) von den 180W Servos? Würd die gerne mal probeweise "verbauen"

Tubepit
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Registriert: 05.01.2018, 12:12

Re: Warum Closed Loop wenn man auch Servos haben kann....

Beitrag von Tubepit » 09.01.2018, 11:42

Hallo Reinhard,
django013 hat geschrieben:
09.01.2018, 04:38
Moin Pit,
...
die ausführliche Vorstellung ist zwar schön, diese jedoch bei jemand anderen in die Diskussion zu pflanzen ist aus meiner Sicht definitiv destruktiv.
Zum Thema passende Fragen kann man dann auch in der richtigen Diskussion (also hier) stellen.
Beides sind zwei paar Stiefel, die auch so behandelt werden sollten.

Gruß Reinhard

ich kann deine Einwände verstehen, werde die Mods darum bitten den Beitrag zu löschen oder zu verschieben, editieren ist leider nicht mehr möglich. Deshalb hier nochmal in aller Kürze meine themenspezifischen Fragen:

Ich habe seit kurzem meine Maschine von Steppern auf die von Andreas vorgestellten Servos umgerüstet. Auf X und Z läuft die Maschine mit den Parametern von Andreas einwandfrei. Auf Y (Schweres Portal mit 2 gekoppelten KGT Spindeln) kommen die Servos sehr schnell ins Schwingen was dann so aussieht:

https://www.youtube.com/watch?v=AbFQ1EM ... e=youtu.be

Sebastian, könntest du ein paar Hinweise geben, wie du beim Parametrisieren vorgegangen bist? Wenn ich richtig liege, dann wird das doch mit einem PID-Regler bewerkstelligt?
Wäre super, wenn du das bisschen erklären könntest, denn ich denke mal, daß es anderen sicherlich auch mal so gehen könnte, daß man mit den auf deiner Maschine ( ist ja maschinenabhängig zum Teil, Massenträgheit, Umkehrspiel etc..) ermittelten Parametern nicht zum Ziel kommt.
Ich hätte auch noch Fragen bezüglich der chinesischen Software :
Sehe ich das richtig, daß man mit der Software das Regelverhalten der Endstufen im Betrieb monitoren kann?
Worauf muß man da achten? Ist es so, daß man nur einen Zeitraum von 1-3 sek monitoren kann. Welche veränderlichen Größen bzw deren Verlauf schaut man sich da sinnvoller Weise an, wie sollte deren Verlauf im Idealfall sein und welche Regelgrößen haben welchen Einfluß auf deren Verlauf?
Die Endstufen laufen ja im Position control modus, inwiefern haben dabei die Einstellungen von dem Vel loop Fenster einen Einfluss?

Vielen Dank einstweilen.

Grüße

Pit

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