Gantry Antrieb und Closed Loop Schrittmotoren

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
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Olli_aus_DD
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Gantry Antrieb und Closed Loop Schrittmotoren

Beitrag von Olli_aus_DD » 04.12.2022, 21:05

Hallo Zusammen,

die y-Achse meiner Portalfräse wird von 2 CL Schrittmotoren angetrieben. Das Problem ist, dass ein Motor in den Fehlermodus ging, während der andere weiter drehte und mir dabei das Portal etwas verdreht hat (zum Glück beim händischen Verfahren passiert, daher ging das Ganze eher glimpflich aus).

Ich nutze zur Steuerung einen Arduino + CNC Shield. Die Treiberkarten sind mit den entsprechenden Pins am Arduino mit Puls, Enable und Direction verbunden. Wider besseren Wissens habe ich das Puls-Signal für die Y-Achse einfach auf beide Motoren geklemmt, sodass beide Motoren das identische Signal zur synchronen Bewegung erhalten. Natürlich kann der eine Motor nicht wissen, dass der andere stehen geblieben ist.

Frage: Wie mache ich das denn nun korrekt, sodass beide Motoren bei einem Fehler stehen bleiben?

Kann ich einfach Enable oder die Encoderkabeloder auf eine bestimmte Weise koppeln, sodass das Fehlersignal auf beide Motoren/ Steuerkarten übertragen wird?

Vermutlich sind die Vorschläge etwas naiv, aber ich möchte ja auch was lernen ;)

Besten Dank
Olli

KarlG
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Re: Gantry Antrieb und Closed Loop Schrittmotoren

Beitrag von KarlG » 04.12.2022, 21:45

Olli_aus_DD hat geschrieben:
04.12.2022, 21:05
Kann ich einfach Enable oder die Encoderkabeloder auf eine bestimmte Weise koppeln, sodass das Fehlersignal auf beide Motoren/ Steuerkarten übertragen wird?
Ja - genau so. Je nach Controller haben die Dinger sowohl ein "enable" (bzw. meist ein "disable") und ein "ALM" (Alarm). Der Alarm löst aus, wenn das Ding in Störung geht, weil die angesteuerte (Soll-)Position um mehr als den eingestellten Wert von der Istposition abweicht. Bspw. 1000 Inkremente (1/4 Umdrehung) oder auch weniger. Den ALM jedes Controllers müsste man dann "intelligent" mit dem "enable" des anderen Controllers verbinden.

Vermutlich geht das nicht direkt, aber man kann sich das auch erstmal anschaun, wie das intern beschaltet ist und vielleicht gehts ja doch.

Normalerweise "sammelt" man die "ALMs" aller Controller und verbindet die mit dem Notaus-Kreis, der dann wiederum auch alle Controller deaktiviert. Ist ja auch nicht so schön, wenn Y stehen bleibt und X und Z munter weiterfahren... :D

Gruss
Karl

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