Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
BigAl66
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von BigAl66 » 27.08.2020, 21:00

Tilman hat geschrieben:
27.08.2020, 20:05
Was den Kvff betrifft: FF könnte auf einen Feed Forward deuten aber das ist natürlich ziemlich spekulativ. :)
Vielleicht müssen wir das aber auch gar nicht so genau wissen, sofern wir herausfinden, wie er wirkt.
Der Kvff betrifft in jedem Fall das Hochlaufen des Regelausgangs. Ist dieser zu hoch, dann beschleunigt die Achse zu schnell, also wie wenn der P-Faktor zu groß ist. Allerdings schwingt der Regler durch einen zu hohen Kvff-Wert nicht wie er es z.B. bei zu großem P-Anteil machen würde.

Wenn ich die nächsten Tage mal Lust und Laune habe, dann mach ich mal Messungen mit Pulszählungen (Pulse Soll zu Pulse Encoder). Also Soll- und Istwert. Im Prinzip das was Leadshine mit ihrer komischen Software macht. Dann kann man auch längere Strecken aufzeichnen und diese abspeichern und auswerten. Werde da, wenn ich Zeit habe, eine kleine Software schreiben. Die Mess-Hardware hätte ich da. Wollte eigentlich nicht mehr so viel Energie da reinstecken, aber es nervt halt schon tierisch....

Alex

Tilman
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von Tilman » 27.08.2020, 23:06

Jetzt wird es ganz spannend: Ich habe mir heute die Zeit genommen und die drei seriellen Schnittstellen über den 7-poligen XLR rausgeführt und mir darüber hinaus eine Kabelpeitsche mit drei RJ11-Buchsen gelötet, die ich nun einfach ans Gehäuse anschließen kann.

Eben habe ich noch einen Funktionstest der Kabel gemacht und dabei das Scope laufen lassen: Auf allen drei Achsen habe ich nahezu identische Werte, und zwar auch in beide Richtungen. Die Werte sind ganz klar geschwindigkeitsabhängig aber in meinen Augen gut. Alle drei Achsen oszillieren in beide Richtungen:
- 800mm/min: zwischen 4 und 6
- 8000mm/min: zwischen 22 und 24

Ich habe nicht neu eingeschaltet oder irgendwas anderes gemacht. Was ich seit meinen letzten Tests an der Fräse verändert habe:
A) Frästisch ausgerichtet. Ein Maschinenfuß war fast einen halben Millimeter zu weit raus geschraubt
B) Y-Spindel und Mutter (Tisch) Ausrichtung optimiert. Die Mutter lag fast 2 Zehntel zu tief
C) T-Nutenplatte auf den Frästisch gewuchtet und festgeschraubt

Wenigstens bei zwei der drei Punkte kann ich Abhängigkeiten sehen: A hat mit Sicherheit für einen weniger festen Stand auf dem Untertisch und somit zu Schwingungen geführt. C sorgt für deutlich mehr Masse im Tisch und wirkt sich somit weiter schwingungsberuhigend aus.

Sollte das tatsächlich die drei Zicken beruhigt haben? Ich kann es mir kaum vorstellen, doch ich hab nach dem ersten Durchgang alle drei Achsen nochmal getestet, um mir sicherzugehen, dass ich keine grünen Männchen sehe. Ich werde morgen ein bisschen was zu fräsen haben und dabei das Laptop immer an irgendeiner Achse mitlaufen lassen. Wenn sich die heute gemessenen Werte als stabil erweisen, bin ich einen großen Schritt weiter.

Viele Grüße
Tilman

BigAl66
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von BigAl66 » 28.08.2020, 12:33

Hallo Tilman,

hört sich echt spannend an!

Keep us informed :-)

Alex

django013
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von django013 » 28.08.2020, 15:36

BigAl66 hat geschrieben:Ich denke nicht, dass diese durch Bewegen des Motors sondern eher durch irgendwelche Messungen an den Spulen gemacht werden.
Tilman hat geschrieben:Jap, das Autotuning spricht nur die Spulen an.
Die obigen Thesen passen meiner Ansicht nach nicht zum folgenden:
Tilman hat geschrieben:A) Frästisch ausgerichtet. Ein Maschinenfuß war fast einen halben Millimeter zu weit raus geschraubt
B) Y-Spindel und Mutter (Tisch) Ausrichtung optimiert. Die Mutter lag fast 2 Zehntel zu tief
C) T-Nutenplatte auf den Frästisch gewuchtet und festgeschraubt

Wenigstens bei zwei der drei Punkte kann ich Abhängigkeiten sehen: A hat mit Sicherheit für einen weniger festen Stand auf dem Untertisch und somit zu Schwingungen geführt. C sorgt für deutlich mehr Masse im Tisch und wirkt sich somit weiter schwingungsberuhigend aus.
Wie soll die Software im Stillstand wissen, wieviel Masse am Antrieb hängt und ob die Fräse gut oder schlecht aufgestellt ist und vibriert ...
Genausowenig kann sich die Bremse auf den Spulenstrom im Stillstand auswirken.

Meiner Ansicht nach wird der Motor von einem Encoderpuls zum nächsten vor und zurück bewegt. Diese Mükrobewegungen sind für das Auge nicht wahrnehmbar, aber die Software kann bei diesen kleinen Bewegungen alle Umgebungsparameter ermitteln.
Nur durch die Bewegung wird das beschriebene Verhalten nachvollziehbar und nur so macht *imho* Autotuning Sinn.

Das mal-so-mal-anders Phänomen ließe sich mit "Spiel" zwischen den Rastpositionen erklären. Bezogen auf die Mikroschrittauflösung hat der Motor etwas Spiel in der Rastposition. Je nachdem, auf welcher Seite der nächste Encoderpuls näher liegt, ergibt sich mal die eine mal die andere als "gute" Seite. Damit wäre das überhaupt nicht beeinflussbar.
Außer der Motor hängt an einem "wirklich" spielfreien Antrieb. Dann müsste sich nachvollziehbar immer die gleiche Seite als gut oder schlecht melden.

Ist allerdings auch nur eine These - abgeleitet von Euren Beschreibungen.

Gruß Reinhard

BigAl66
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von BigAl66 » 28.08.2020, 19:57

Hallo Reinhard,

stimme Dir absolut zu. Allerdings erklärt das nicht warum es bei abgeschaltetem Autotuning auch sporadische gut/schlecht Seiten gibt. Oder die Endstufen machen beim Einschalten einen Test unabhängig von der Einstellung "Autotuning".

By the way: War vorhin noch an der Fräse und hatte das gleiche wie Tilman. Nach dem Einschalten absolut identische (gute) Werte in beiden Richtungen. Keine Ahnung warum. Wetter? Mondphase? Sternkonstellation? Morgen will ich was größeres fräsen. Mal schauen ob morgen eine guter oder schlechter Tag ist... :roll:

Alex

Tilman
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von Tilman » 28.08.2020, 23:27

Was das Autotuning betrifft, wirst du recht haben, Reinhard. Die Bewegung muss ja nicht sichtbar groß sein und wenn es keine Bewegung gäbe, dürfte auch die Bremse nicht stören.

Heute habe ich ein paar Kleinigkeiten gefräst und und von Anfang an wieder gute Werte gehabt. Was für mich bisher fest steht: Die Regelschleifen reagieren extrem empfindlich auf alles was irgendwie schwingen kann. Das ist soweit auch technisch plausibel. Dass es gute und schlechte Tage oder Starts gibt, erkläre ich mir so, dass nicht jede Bewegung unbedingt eine störende Schwingung auslöst. Ich gehe daher aktuell zumindest davon aus, dass sich alle Probleme irgendwie auf Schwingungen zurückführen lassen. Je nach PID-Tuning und Frequenz können diese durch die Regelschleife sogar verstärkt werden. Dass Karl das Verhalten auch an einem auf dem Tisch fixierten Motor beobachten konnte, muss nicht dagegen sprechen: Je kleiner die bewegte Masse, desto leichter kommt ein Regler ins Stolpern und die Regelschleifen der CL-Stepper sind ganz bestimmt nicht auf einen lastlosen Betrieb optimiert.

Vielleicht sollte Leadshine den Endstufen einfach zwei oder drei frei programmierbare Notchfilter verpassen. Das hat schon bei manchem zickigen Regler geholfen. ;)

Viele Grüße
Tilman

django013
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von django013 » 29.08.2020, 05:52

Tilman hat geschrieben:Vielleicht sollte Leadshine den Endstufen einfach zwei oder drei frei programmierbare Notchfilter verpassen.
Das ist meiner Ansicht nach die falsche Schlussfolgerung.

Nachdem Ihr beide übereinstimmend berichtet, dass die Treiber an einer optimierten Mechanik wiederholbare Werte ermitteln, die zu guten Fräsergebnissen führen, würde ich behaupten, dass Leadshines Autotuning ein Messmittel für die Qualtität der Fräse ist :D

Insofern: Chapeau Leadshine!


Gruß Reinhard

BigAl66
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von BigAl66 » 29.08.2020, 09:23

Ob die Mechanik eine große Rolle spielt mag ich mal zu bezweifeln. Die Autotuning-Ergebnisse sind bei mir mit und ohne Mechanik (Motoren eingebaut oder ausgebaut) immer ziemlich gleich. Ich denke auch, dass die nicht merkliche Bewegung - so sie wirklich durchgeführt wird - nicht wirklich einen Aufschluss darauf geben kann was wirklich am Motor hängt. Das kleinste Umkehrspiel würde da ja schon alles zunichte machen. Ich gehe nach wie vor davon aus, dass der Motor und nicht die Mechanik vermessen wird. Aber das ist halt auch nur eine Vermutung von mir...

Was mir noch aufgefallen ist: Je höher der der "Holding Current" ist, desto weniger schwingt das ganze. Bei 100% "Holding Current" ist die Oszillation fast weg. Das kann man auch schön während dem Verfahren des Antriebs machen. Die Änderung ist unmittelbar sichtbar. Ich habe die Kurvenausgabe des ProTuners auf 10 Sekunden gestellt. Da kann man dann auf jeden Fall etwas die Fahrten etwas besser auswerten. Der Haltestrom hat einen Vorgabewert von 40%. Ich habe ihn im Moment auf 60% stehen und nun wesentlich bessere Bewegungen. Die Motoren werden (auch im Stillstand) nicht wirklich warm... Aber je höher der Haltestrom eingestellt wird, desto lauter werden die Motore. Nicht wirklich viel, aber hörbar...

Alex

KarlG
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von KarlG » 29.08.2020, 11:53

BigAl66 hat geschrieben:
29.08.2020, 09:23
Ich gehe nach wie vor davon aus, dass der Motor und nicht die Mechanik vermessen wird. Aber das ist halt auch nur eine Vermutung von mir...
Der Motor wird auf jeden Fall vermessen, denn es gibt den Controller ja mit verschiedenen Motoren und da man das nicht einstellen kann/muss, muss er irgendwie auskriegen, was angeschlossen ist. Die Frage ist, ob es weitere "autotuning"-Mechanismen gibt und was die machen?

Denkbar wäre, dass zwei "autotunings" laufen: Beim "power on" die Motorerkennung und nach disable/enable möglicherweise noch eins...
..das würde zumindest erklären, warum nach dem ersten Fehlerstatus nach "power-on" und einem folgenden reset, es dann häufig funktioniert.
Möglichlicherweise werden auch nach dem reset dann parameter anders gesetzt, wenn er den vorherigen Fehlerstatus erkennt, denn wenn der Controller aus war, ist der letzte Fehlerstatus vermutlich weg.

AE-CNC
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Re: Leadshine CL-Endstufen konfigurieren

Beitrag von AE-CNC » 13.01.2022, 08:31

Gibt es mittlerweile bei euch schon neue Erkenntnisse?
Der letzte Beitrag ist ja mittlerweile doch schon eine ganze Zeit her.

Stehe aktuell vor der Entscheidung welche Netzteile ich verbaue - die Aussage "mit 48 V hatte ich die meisten Probleme" schreckt mich etwas ab eben diese zu verbauen. Könnt Ihr mir bei der Entscheidungsfindung etwas behilflich sein?

Danke,
Andi

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