LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Motioncontroller, Endstufen, mechanische/induktive Endschalter etc.
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MagnusP
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LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von MagnusP » 10.09.2021, 17:31

Hallo,

Ich bin gerade dabei meine Mesa 7i76e und JMC-Stepper zu verkabeln und frage mich gerade ob LinuxCNC überhaupt etwas mit den Positionssignal (PED+/-) anfangen kann. Gibt es irgendwo eine Anleitung wie ich das am besten anschließe und konfiguriere (von mir aus auch auf englisch), bzw. ist das überhaupt hilfreich? Der Closed Loop Stepper sollte sich doch eigentlich selbst ganz gut überwachen können, oder?

Danke im Voraus

Willhelm B.
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von Willhelm B. » 10.09.2021, 20:02

Das PED Signal benötigst du nicht.

MagnusP
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von MagnusP » 10.09.2021, 23:52

Stimmt, brauchen tue ich es nicht, aber da es da ist habe ich mich gefragt ob ich damit irgendwas anfangen kann.

Im Grunde reichen ja Step/Dir, ALM habe ich trotzdem angeschlossen und werde das vermutlich einfach als Endstop behandeln.

Tilman
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von Tilman » 11.09.2021, 08:22

Es können nicht zwei Regelungen das gleiche Regeln, denn dann würden sie gegeneinander arbeiten. Von daher ist es schon korrekt, die Endstufen diese Arbeit machen zu lassen. LinuxCNC braucht diese Signale auch gar nicht, denn ohne Regelschleife verlässt sich LinuxCNC einfach darauf, dass die Schritte ausgeführt werden und das ich ja genau das, was die Closed Loop Endstufe gewährleistet.

Wenn ich mich nicht täusche, werden über den ALM Ausgang bei JMC die gleichen Events überwacht, wie bei meinen Leadshine: Überspannung, Überstrom und die Überschreitung eines definierbaren Schrittfehlers. Wenn einer der drei Fälle eintritt, schaltet die Endstufe ab und gibt über den ALM Ausgang ein Signal aus. Die ALM Ausgänge gehören in LinuxCNC mit joint.N.amp-fault-in verknüpft. Somit kriegt LinuxCNC mit, wenn eine Endstufe abschaltet und löst einen E-Stop aus.

Viele Grüße
Tilman

MagnusP
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von MagnusP » 11.09.2021, 12:14

Tilman hat geschrieben:
11.09.2021, 08:22
Es können nicht zwei Regelungen das gleiche Regeln, denn dann würden sie gegeneinander arbeiten. Von daher ist es schon korrekt, die Endstufen diese Arbeit machen zu lassen. LinuxCNC braucht diese Signale auch gar nicht, denn ohne Regelschleife verlässt sich LinuxCNC einfach darauf, dass die Schritte ausgeführt werden und das ich ja genau das, was die Closed Loop Endstufe gewährleistet.
Ok, das macht Sinn.
Tilman hat geschrieben:
11.09.2021, 08:22
Wenn ich mich nicht täusche, werden über den ALM Ausgang bei JMC die gleichen Events überwacht, wie bei meinen Leadshine: Überspannung, Überstrom und die Überschreitung eines definierbaren Schrittfehlers. Wenn einer der drei Fälle eintritt, schaltet die Endstufe ab und gibt über den ALM Ausgang ein Signal aus. Die ALM Ausgänge gehören in LinuxCNC mit joint.N.amp-fault-in verknüpft. Somit kriegt LinuxCNC mit, wenn eine Endstufe abschaltet und löst einen E-Stop aus.

Viele Grüße
Tilman
Gut zu wissen, danke für den Hinweis. Kann ich das ALM-Signal eigentlich auch differentiell anschließen oder gebe ich auf ALM+ 24V und tue ALM- in einen Field Input, wie bei einem Endstop (Auf einer Mesa 7i76e)? Und gibt es zufällig eine sichere Methode um das ALM-Signal zum Testen auszulösen?

Das wird ein echt spannendes Unterfangen, die Fräse einzurichten; in der Werkstatt in der sie steht gibt es aktuell nämlich kein Internet… Mal sehen wie weit ich komme.

Tilman
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von Tilman » 11.09.2021, 22:22

MagnusP hat geschrieben:
11.09.2021, 12:14
Kann ich das ALM-Signal eigentlich auch differentiell anschließen oder gebe ich auf ALM+ 24V und tue ALM- in einen Field Input, wie bei einem Endstop (Auf einer Mesa 7i76e)? Und gibt es zufällig eine sichere Methode um das ALM-Signal zum Testen auszulösen?
Theoretisch sollte man es mit Pulldown anschließen aber ich habe es auch so gemacht: ALM+ an 24V und ALM- an einen Input. Da jeder joint seinen eigenen amp-fault-in hat, kriegst Du im Fehlerfall in LinuxCNC auch eine Meldung, welche Achse in den Fehlermode gegangen ist. Testen kannst Du es relativ einfach: Der Schwellwert für die Positionsabweichung ist konfigurierbar. Ein paar Encoder-Pulse Schleppfehler hat man immer, daher musst Du den Schwellwert für die Fehler zum Trsten nur auf 0 setzen.

Viele Grüße
Tilman

MagnusP
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von MagnusP » 12.09.2021, 00:56

Tilman hat geschrieben:
11.09.2021, 22:22
MagnusP hat geschrieben:
11.09.2021, 12:14
Kann ich das ALM-Signal eigentlich auch differentiell anschließen oder gebe ich auf ALM+ 24V und tue ALM- in einen Field Input, wie bei einem Endstop (Auf einer Mesa 7i76e)? Und gibt es zufällig eine sichere Methode um das ALM-Signal zum Testen auszulösen?
Theoretisch sollte man es mit Pulldown anschließen aber ich habe es auch so gemacht: ALM+ an 24V und ALM- an einen Input. Da jeder joint seinen eigenen amp-fault-in hat, kriegst Du im Fehlerfall in LinuxCNC auch eine Meldung, welche Achse in den Fehlermode gegangen ist. Testen kannst Du es relativ einfach: Der Schwellwert für die Positionsabweichung ist konfigurierbar. Ein paar Encoder-Pulse Schleppfehler hat man immer, daher musst Du den Schwellwert für die Fehler zum Trsten nur auf 0 setzen.

Viele Grüße
Tilman
Super, vielen Dank für die Antwort, damit habe ich wieder zwei Punkte auf meiner Liste abgehakt. Fehlen noch Homing-Einstellungen (bei zwei Motoren auf der y-Achse anscheinend extra-tricky), Geschwindigkeitseinstellungen, herausfinden wie ich Hal vernünftig benutze, warum die X-Achse so komische Geräusche macht (immerhin, sie bewegt sich!), und und und…

Tilman
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von Tilman » 13.09.2021, 08:41

MagnusP hat geschrieben:
12.09.2021, 00:56
herausfinden wie ich Hal vernünftig benutze
HAL ist kein Hexenwerk. Wenn Du mit Logik nicht auf Kriegsfuß stehst, steigst Du da relativ schnell durch. Für Anfänger ist es ganz hilreich, die erste Grundkonfiguration mit pncconf zu machen. Die Feinarbeit kann man anschließend händisch in den Dateien machen. Das Manual unter http://linuxcnc.org/docs/2.8/html/ ist eigentlich alles, was man braucht. Was darüber hinaus noch hilfreich ist, sind Konfigurationsbeispiele von anderen Maschinen. Meine findest Du unter https://github.com/hausen8/al_1105.

Viele Grüße
Tilman

MagnusP
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Re: LinuxCNC und Positionssignale vom Stepper

Beitrag von MagnusP » 15.09.2021, 16:59

Ja, inzwischen habe ich mich auch durch den PncConf Wizard gekämpft und so schlimm war es nicht. Die Fräse läuft jedenfalls inzwischen, nur ohne Absaugung bleibt aktuell erstmals alles bei Trockenübungen.

Der Test mit den Schrittfehlertoleranzen auf Null setzen hat bei mir übrigens nicht funktioniert, der Alarm schlägt bei nämlich auch dann an wenn keine ALM inputs definiert sind.

Gruß

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